[发明专利]无人驾驶汽车分离式预警系统及分离式预警方法

权利要求书

1.一种无人驾驶汽车分离式预警系统，其特征在于：所述系统包括预警飞行装置、汽车本体、无人驾驶系统；

所述预警飞行装置，用于当预警飞行装置处于飞行模式时，预警飞行装置为无人驾驶汽车提供前方路况信息，从而为无人驾驶汽车提供提前预警功能；

所述预警飞行装置，包括：

电源模块，用于为预警飞行装置提供能源；

传感器模块，用于实时获取路况信息，同时获取预警飞行装置的离地高度及与无人驾驶汽车本体的距离及坐标信息；

无线收发模块，用于实时发送路况信息和接收飞行模式指令；

飞行控制模块，用于将无线收发模块接收到的飞行模式指令，转变为预警飞行装置的飞行控制指令；

动力驱动模块，用于根据飞行控制模块的飞行控制指令，控制预警飞行装置的即时飞行模式；

所述汽车本体，其上设置有供预警飞行装置停泊和充电的泊位口；

所述无人驾驶系统包括：

汽车本体无人驾驶系统Ⅰ，用于控制汽车本体的无人驾驶；

预警飞行装置飞行控制系统Ⅱ，用于下达预警飞行装置的飞行模式指令；

所述预警飞行装置，当预警飞行装置处于飞行模式时，预警飞行装置通过传感器模块将采集到的路况信息通过无线收发模块将信息传输给汽车本体上的无人驾驶系统，从而为无人驾驶汽车提供提前预警功能；

所述预警飞行装置通过传感器模块将采集到的路况信息通过无线收发模块将信息传输给汽车本体上的无人驾驶系统，无人驾驶系统将预警飞行装置采集到的路况信息和预设的汽车行驶目的地路径信息以及汽车本体上的传感器采集到的路况信息进行统合后，通过预警飞行装置飞行控制系统Ⅱ下达预警飞行装置的飞行模式指令，飞行模式指令通过预警飞行装置上的飞行控制模块控制预警飞行装置上的动力驱动模块，动力驱动模块依据指令实现预警飞行装置的加速、减速、转弯、上飞、下飞、回泊位口运动；

所述预警飞行装置，其启动预警飞行的条件：一种是，设定汽车本体行驶速度v1为预警飞行装置启动预警飞行的阀值，设定汽车本体行驶速度v2为预警飞行装置飞回泊位口的阀值，且v1≥v2；另一种是，虽然汽车行驶速度未达到v1阀值，但由于前方路况差，导致无人驾驶汽车的汽车本体上的传感器无法采集到全面的路况信息，预警飞行装置自动启动预警飞行；再一种是，人为启动；

无人驾驶汽车分离式预警方法，其特征在于，所述方法包括：

(1)设定汽车本体行驶速度v1为预警飞行装置启动预警飞行的阀值，设定汽车本体行驶速度v2为预警飞行装置飞回泊位口的阀值，且v1≥v2；

(2)设定预警飞行装置飞行时，其与飞行装置泊位口的距离d与汽车本体即时行驶速度v成正相关性，汽车本体行驶速度越快，预警飞行装置与飞行装置泊位口相距越远，如此，给无人驾驶汽车预留足够的刹车距离和避让空间及时间；

(3)设定预警飞行装置的即时飞行模式，包括匀速直飞、左转弯、右转弯、上飞、下飞、加速、减速；

(4)通过无人驾驶系统的预警飞行装置飞行控制系统Ⅱ的高频脉冲指令间接实现预警飞行装置的即时飞行模式。

2.根据权利要求1所述的无人驾驶汽车分离式预警系统的分离式预警方法，其特征在于，所述汽车本体的行驶受控指令包含两种情形：

一种情形是，在预警飞行装置停泊于泊位口，而未启动飞行时，汽车本体的行驶受控指令来自无人驾驶系统将预设的汽车行驶目的地路径信息和汽车本体上的传感器采集到的路况信息两方面信息进行统合后下达的指令；

另一种情形是，在预警飞行装置处于飞行状态时，汽车本体行驶受控指令来自无人驾驶系统将预警飞行装置采集到的路况信息和预设的汽车行驶目的地路径信息以及汽车本体上的传感器采集到的路况信息三方面信息进行统合后下达的指令。