[发明专利]一种金刚菩提子双尖自动查找装置及查找方法

权利要求书

1.一种金刚菩提子双尖自动查找方法，在金刚菩提子双尖自动查找装置上实现，所述金刚菩提子双尖自动查找装置包括底部安装有胶皮（3）的上压力板（1）和顶部安装有胶皮（3）的下压力板（2）；所述上压力板（1）上设置有压力传感器，上压力板（1）沿竖直方向运动；所述下压力板（2）由二维平移台（4）承载，在水平面内运动；

其特征在于，所述金刚菩提子双尖自动查找方法包括以下步骤：

步骤a、上压力板（1）向上移动到最顶端，在下压力板（2）上放置金刚菩提子；

步骤b、上压力板（1）向下移动，压在金刚菩提子上，直到压力传感器感受到的压力值达到压力阈值；

步骤c、下压力板（2 ）沿x向步进运动，在每一个步距内，下压力板（2 ）沿y向连续往返运动，监测压力传感器感受到的压力值随y向变化的关系；

步骤d、寻找任意一个压力传感器感受到的压力值随y向变化的x位置，将下压力板（2 ）沿y向运动到该x位置下压力传感器感受到的压力值最大时的位置；

步骤e、下压力板（2 ）沿x向连续往返运动，监测压力传感器感受到的压力值随x向变化的关系；

步骤f、将下压力板（2 ）沿x向运动到压力传感器感受到的压力值最大时的位置。