[发明专利]一种金刚菩提子双尖自动查找装置及查找方法

说明书

一种金刚菩提子双尖自动查找装置及查找方法属于文玩首饰加工机械设备；该自动查找装置包括底部安装有胶皮的上压力板和顶部安装有胶皮的下压力板；所述上压力板上设置有压力传感器，上压力板沿竖直方向运动；所述下压力板由二维平移台承载，在水平面内运动；该自动查找方法首先在下压力板上放置金刚菩提子，然后用上压力板压金刚菩提子，再按照一定规律使上压力板和下压力板之间进行一系列运动，通过寻找压力传感器感受到压力的最大值，使金刚菩提子的两个尖部在上压力板和下压力板之间上下放置；本发明能够找到金刚菩提子的两个尖部，并按照两个尖部上下放置的关系将金刚菩提子固定，有利于为金刚菩提子去尖、打磨、穿线等后续加工奠定基础。

技术领域

一种金刚菩提子双尖自动查找装置及查找方法属于文玩首饰加工机械设备。

背景技术

如今，菩提子泛指可以用来穿制成数珠法器或者文玩手串的热带、亚热带坚果类植物种实，总计有200-300种之多，主要作为学佛念经修行的法器或者文人雅士把玩的手串珠饰而备受追捧。在众多的菩提子中，金刚菩提子因承载了特殊的文化意义，因此甚为名贵。

金刚菩提子的加工特别复杂，工艺繁琐，但是加工金刚菩提子，首先需要摆放好金刚菩提子的位置。然而目前，摆放金刚菩提子位置的工作都是手工完成，这样金刚菩提子的加工就会需要很大的人力成本，也直接增加了终端市场的销售价格，阻碍文玩市场的发展。

发明内容

为了解决上述问题，本发明设计了一种金刚菩提子双尖自动查找装置及查找方法，该自动查找装置及查找方法能够根据金刚菩提子的特有形状，找到金刚菩提子的两个尖部，并按照两个尖部上下放置的关系将金刚菩提子固定，有利于为金刚菩提子去尖、打磨、穿线等后续加工奠定基础。

本发明的目的是这样实现的：

一种金刚菩提子双尖自动查找装置，包括底部安装有胶皮的上压力板和顶部安装有胶皮的下压力板；所述上压力板上设置有压力传感器，上压力板沿竖直方向运动；所述下压力板由二维平移台承载，在水平面内运动。

一种在上述金刚菩提子双尖自动查找装置上实现的金刚菩提子双尖自动查找方法，包括以下步骤：

步骤a、上压力板向上移动到最顶端，在下压力板上放置金刚菩提子；

步骤b、上压力板向下移动，压在金刚菩提子上，直到压力传感器感受到的压力值达到压力阈值；

步骤c、下压力板沿x向步进运动，在每一个步距内，下压力板沿y向连续往返运动，监测压力传感器感受到的压力值随y向变化的关系；

步骤d、寻找任意一个压力传感器感受到的压力值随y向变化的x位置，将下压力板沿y向运动到该x位置下压力传感器感受到的压力值最大时的位置；

步骤e、下压力板沿x向连续往返运动，监测压力传感器感受到的压力值随x向变化的关系；

步骤f、将下压力板沿x向运动到压力传感器感受到的压力值最大时的位置。

上述金刚菩提子双尖自动查找装置，所述上压力板的底部还设置有图像传感器，图像传感器的下方设置有能够沿竖直方向运动的成像物镜；所述下压力板上设置有点目标。

一种在上述金刚菩提子双尖自动查找装置上实现的金刚菩提子双尖自动查找方法，包括以下步骤：

步骤a、设定下压力板的初始位置，在初始位置处，点目标位于图像传感器的正下方；

步骤b、上压力板向上移动到最顶端，在下压力板上放置金刚菩提子；

步骤c、上压力板向下移动，压在金刚菩提子上，直到压力传感器感受到的压力值达到压力阈值；

步骤d、下压力板沿x向步进运动，在每一个步距内，下压力板沿y向连续往返运动，监测压力传感器感受到的压力值随y向变化的关系；