[发明专利]车辆转向信号检测

说明书

用于检测车辆的转向信号状态以避免在车道切换操纵或其他情况期间发生碰撞的系统、方法和装置。一种方法包括在第一车辆处检测相邻车道中第二车辆的存在。该方法包括在第二车辆的图像中识别包含第二车辆的转向信号指示器的子部分。该方法包括处理图像的子部分以确定转向信号指示器的状态。该方法还包括基于转向信号指示器的状态而在第一车辆处通知驾驶员或执行驾驶操纵。

技术领域

本公开总体上涉及用于自动驾驶或用于辅助驾驶员的方法、系统和装置，并且更具体地涉及用于检测车辆的转向信号状态以避免在车道切换操纵或其他情况期间发生碰撞的方法、系统和装置。

背景技术

机动车辆为商业、政府和私营企业提供很大一部分运输。自主车辆和驾驶辅助系统目前正在被开发和部署以提供安全性、减少所需的用户输入的量、或甚至完全消除用户参与。例如，一些驾驶辅助系统，例如防撞系统，当人正在驾驶时可以监测车辆和其他对象的行驶、位置和速度。当系统检测到碰撞或撞击即将发生时，防撞系统可以干预并施加制动，使车辆转向，或执行其他避免或安全操纵。作为另一个示例，自主车辆可以在很少或没有用户输入的情况下驾驶和导航车辆。然而，由于驾驶涉及的危险和车辆的费用，非常重要的是，即使在自主车辆和人驾驶的车辆都存在的情况下，自主车辆和驾驶辅助系统安全地操作并且能够准确地导航道路并避开其他车辆。在两辆车辆(例如自主车辆和非自主车辆)可能试图合并到同一车道中或在彼此附近变道的车道切换、合并、或其他道路操纵的情况下，重要的是，检测其他车辆的状态——包括其转向信号状态——以避免碰撞。

发明内容

根据本发明，提供一种方法，该方法包含：

在第一车辆处检测相邻车道中第二车辆的存在；

在第二车辆的图像中识别包含第二车辆的转向信号指示器的子部分；

处理图像的子部分以确定转向信号指示器的状态；以及

基于转向信号指示器的状态而在第一车辆处通知驾驶员或执行驾驶操纵。

根据本发明的一个实施例，其中：

识别包含转向信号指示器的子部分包含利用经训练的神经网络来处理第二车辆的图像以识别一个或多个关注的转向信号区域；以及

处理图像的子部分包含处理图像中包含一个或多个关注的转向信号区域的一部分。

根据本发明的一个实施例，其中处理图像的子部分包含利用经训练的神经网络来处理子部分以确定一个或多个转向信号指示器的状态。

根据本发明的一个实施例，该方法进一步包含基于转向信号指示器的状态来确定第一车辆的驾驶操纵。

根据本发明的一个实施例，其中确定驾驶操纵包含将转向信号指示器的状态提供至变道决策矩阵并且处理变道决策矩阵以选择驾驶操纵。

根据本发明的一个实施例，其中通知驾驶员包含通知驾驶员所确定的驾驶操纵。

根据本发明的一个实施例，该方法进一步包含基于转向信号指示器的状态来预测第二车辆的未来运动。

根据本发明的一个实施例，其中预测未来运动包含预测从相邻车道变道至与第一车辆相同的车道。

根据本发明的一个实施例，其中通知驾驶员包含通知驾驶员预测到的第二车辆的未来运动。

根据本发明的一个实施例，该方法进一步包含确定对应于转向信号指示器的状态的第一车辆的运动方向。

根据本发明，提供一种用于车辆的驾驶控制系统，该系统包含：

一个或多个传感器，该一个或多个传感器用于获取车辆附近的区域中的传感器数据，该一个或多个传感器包含摄像机；

边界部件，该边界部件被配置为识别图像中包含邻近车辆的转向信号指示器的子部分；