[发明专利]基于二维运动轨迹的停车位楼层识别方法

权利要求书

1.一种基于二维运动轨迹的停车位楼层识别方法，其特征在于，该方法包括下列步骤：

获取目标车辆的二维运动轨迹；

解析所述二维运动轨迹中包含的全部通道路径，且所述全部通道路径的任意通道路径允许所述目标车辆在不同楼层之间穿梭；

根据所述全部通道路径，识别所述目标车辆所在的目标楼层；

其中，解析所述二维轨迹中包含的全部通道路径的步骤包括：

对所述二维运动轨迹按照设定的方式进行规范化处理，将所述二维运动轨迹分解，得到第一路径集；

将所述第一路径集与预设的第二路径集中的通道路径进行比对，从而找寻出所述二维运动轨迹中包含的所述全部通道路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述“第二路径集中的通道路径”的获取方法包括：

获取样本的车辆二维运动轨迹，并对该车辆二维运动轨迹进行所述规范化处理；

获取规范化后无重叠的车辆二维运动轨迹；

基于所述无重叠的车辆二维运动轨迹，得出第二路径集，该第二路径集至少包含能够允许车辆到达不同楼层的所有通道路径。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述的“对该车辆二维运动轨迹进行规范化”包括下列步骤：

将获取的车辆二维运动轨迹分解为直线段和曲线段；

以分解后的所述直线段为中轴，形成具有设定宽度的矩形路径；

以分解后的所述曲线段为中轴，形成具有设定宽度的扇形路径。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述的“获取规范化后无重叠的车辆二维运动轨迹”包括：

当所述矩形路径或所述扇形路径的重叠度超过预定值，且该矩形路径或扇形路径的方向一致时，则所述车辆二维运动轨迹重叠，将重叠的所述车辆二维运动轨迹删除。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述的“基于所述无重叠的规范化处理的车辆二维运动轨迹，得出第二路径集，该第二路径集至少包含能够允许车辆到达不同楼层的所有通道路径”进一步包括：

S1、将车辆二维运动轨迹中处于第一楼层的规范化后无重叠的车辆二维运动轨迹汇集成集合A；

S2、将经过第一楼层到达第二楼层的规范化后无重叠的车辆二维运动轨迹汇集成集合B；

S3、在所述集合B中去除与所述集合A中相同的元素，得到集合C；

S4、所述集合C中出现频率最高的矩形路径或扇形路径即为所述第一楼层和所述第二楼层之间的第一个第一通道路径。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在S4之后，所述方法还包括：

S5、去除所述集合B中包含所述第一个第一通道路径的规范化后无重叠的二维运动轨迹以及与所述集合A相同的元素，得到集合C1，如果集合C1为空集，则所述第一楼层和所述第二楼层之间只有所述第一个第一通道路径；

否则，对C1重复步骤S4，得到所述第一楼层和所述第二楼层之间的第二个第一通道路径；

S6、重复步骤S5，直至得到集合Cn为空集，从而得到所述第一楼层和所述第二楼层之间的所有第一通道路径，将该所有第一通道路径汇集至所述第二路径集中。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述的“基于所述无重叠的规范化处理的车辆二维运动轨迹，得出第二路径集，该第二路径集至少包含能够允许车辆到达不同楼层的所有通道路径”进一步还包括：

对于任意第一楼层和第二楼层，重复步骤S1-S6，得到停车库的各楼层之间的全部通道路径，并将该全部通道路径汇集成所述第二路径集。