[发明专利]一种机械手快速更换组件

说明书

本发明涉及自动化加工设备技术领域，尤其是指一种机械手快速更换组件，包括安装于机械臂的固定连接装置、至少两个更换装置及用于防止固定连接装置与更换装置松脱的锁扣机构，其特征在于：还包括缓冲机构、更换夹爪及安装底座，该缓冲机构包括固定于安装底座的滑轨、缓冲弹簧、与滑轨配合连接的滑块及与滑块固定的浮动安装台，缓冲弹簧的两端分别与浮动安装台的下部和安装底座抵接，所述更换夹爪固定于浮动安装台。在执行机构的更换过程中，若更换装置与固定连接装置接触过猛，由于缓冲机构的设计，避免了更换装置与固定连接装置之间的刚性接触，安全性更高。

技术领域

本发明涉及自动化加工设备技术领域，尤其是指一种机械手快速更换组件。

背景技术

随着机器换人项目的推广，传统的流水线式生产线也面临诸多机器化改造的问题，而且随着产品功能集成程度的提高，产品的加工工序也更加复杂和繁多，无形中增加了自动化加工设备的复杂程度，其中最突出的问题在于机械手的增多，大大增加了设备的投入和维护成本。

现有的机械手一般包括机架，机架上安装有机械手。机架由旋转马达驱动可进行转动。通过各个机械手可抓取电子元器件。现有的这种取料装置虽然能够满足基本需求，但其抓取装置的抓取头更换十分不便，需要将每个抓取头拆卸下来后，再将需要的抓取头逐个安装上去。由于现有技术中每个抓取头的安装费时费力，使得整个机器的抓取头的安装耗时较长。整个机器的抓取头形式单一，不能根据实际需要实现快速更。

此外，在机械手的更换过程中，用于陈列执行机构的陈列架，但现有的陈列架均为刚性连接，机械手在多轴机器人的运送下容易与陈列架发生磕碰，严重时甚至损坏机械手或多轴机器人。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种在满足生产线加工机械手数量的前提下有效减少生产线机器人或机械手臂的机械手快速更换组件，其中的缓冲机构还具有保护机械手及其他部件不受碰撞损坏的优势。

为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：一种机械手快速更换组件，包括安装于机械臂的固定连接装置、至少两个更换装置及用于防止固定连接装置与更换装置松脱的锁扣机构，其特征在于：还包括缓冲机构、更换夹爪及安装底座，该缓冲机构包括固定于安装底座的滑轨、缓冲弹簧、与滑轨配合连接的滑块及与滑块固定的浮动安装台，缓冲弹簧的两端分别与浮动安装台的下部和安装底座抵接，所述更换夹爪固定于浮动安装台。

优选的，所述浮动安装台与安装底座之间设置有导柱，所述缓冲弹簧套装于该导柱。

优选的，所述固定连接装置包括第一连接本体、位于第一连接本体中部第一通气道及位于第一通气道周边的伸缩电接端子，所述更换装置包括第二连接本体、位于第二连接本体中部第二通气道及位于第二通气道周边的固定电接端子，固定连接装置和更换装置扣合连接时，第一通气道与第二通气道对接连通，伸缩电接端子与固定电接端子一一对应电接触。

优选的，所述固定连接装置装设有与第一通气道连通的第一气接头和与伸缩电接端子电连接的第一电接头，更换装置装设有与第二通气道连通的第二气接头和与固定电接端子电连接的第二电接头。

优选的，所述第一连接本体开设有上小下达的锥台对接孔，所述第二连接本体设置有与锥台对接孔对应的锥台连接柱，所述第一通气道和伸缩电接端子的下端位于锥台对接孔的底部；所述第二通气道和固定电接端子的上端位于锥台连接柱的顶部。

优选的，所述锁扣机构包括位于锥台连接柱外壁的环槽及装设于锥台对接孔内壁的钢珠，固定连接装置和更换装置扣合连接时，钢珠的一部分位于环槽内。

优选的，所述第一连接本体装设有第三气接头、锁套及密封盖，该锁套和密封盖之间的腔室与第三气接头连通，锥台对接孔的内壁开设有用于容置钢珠的锥台通孔，锁套的内壁下端设置有用于推顶钢珠的锁环。

优选的，所述锁套与第一连接本体之间连接有压缩弹簧。