[发明专利]一种用于拾取板材的便于脱离的机械手臂

说明书

技术领域

本发明属于机械自动化技术领域，涉及一种机械手臂，特别涉及到一种用于拾取板材的便于脱离的机械手臂。

背景技术

自动化是指机器或装置在无人干预的情况下按预定的程序或指令自动进行操作或控制的过程，而机械自动化就是机器或者装置通过机械方式来实现自动化控制的过程。针对一些自动化程度较高的生产，流水线上的搬运摆放动作十分普遍，涉及到各种机械设备多种多样。机械手臂是工业机器人中的一种，它是一种仿生操作，自动控制，可重复编程，能够在三维空间内完成各种搬运等动作。适合代替人类在一些危险、有害、有毒、低温或高温环境下工作。

在现有技术当中，用于搬运拾取板材的机械手臂具有转动启动不流畅，微调容易出现偏差，拾取力度掌握力差等缺点。

因此，有必要提供改进的技术方案，以克服现有技术当中存在的技术问题。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种用于拾取板材的便于脱离的机械手臂，能够进行快速准确的定位，稳定和有力的对板材进行拾取。

为了达到上述目的，本发明提供了一种用于拾取板材的便于脱离的机械手臂，包括机械臂基座，位于所述机械臂基座上方设置有转向盘组件，所述转向盘组件连接有主转轴，所述主转轴连接有前段机械臂固定基座，位于所述前段机械臂固定基座上固定设置有前段机械臂，所述前段机械臂通过一连接转轴与一后段机械臂固定基座相连接，位于所述后段机械臂固定基座上固定设置有后段机械臂，所述后段机械臂还连接有操作转轴，所述操作转轴与一吸力拾取部件相连接，所述转向盘组件包括一大角度快速转向盘和一小角度精度转向盘，所述大角度快速转向盘安装在所述机械臂基座上，所述小角度精度转向盘安装在所述大角度快速转向盘上；所述吸力拾取部件包括中心吸盘组件和吸盘外壳体，所述中心吸盘组件包括有吸力朝向面，所述吸盘外壳体包括有开口面，所述中心吸盘组件位于所述吸盘外壳体内部，所述吸力朝向面朝向所述开口面；所述吸力朝向面所在平面与所述开口面所在平面夹角为5~30°，所述吸力拾取部件还包括有推动部件，所述吸盘外壳体固定设置在所述推动部件上。

主转轴用于调节前段机械臂的抬升角度，连接转轴用于调节后段机械臂的抬升角度，操作转轴用于调节吸力拾取部件的朝向。机械臂基座用于将机械手臂进行固定。大角度快速转向盘应用在大范围的机械转动，如将机械手臂进行反向调转，而小角度精度转向盘用于对机械手臂的具体朝向进行微调，适合当机械手臂大致朝向确定的情况下，对其位置进行精细调整。中心吸盘组件用于完成板材的吸附动作。吸盘外壳体的作用有两点，第一点为中心吸盘组件提供保护，将其保护在内，可以有效防止意外撞击而对中心吸盘组件损坏；第二点为，当中心吸盘组件已拾取板材，启动推动部件，使吸盘外壳体向外移动，由于吸力朝向面所在平面与开口面所在平面存在夹角，由此吸盘外壳体的壳体前缘部位接触板材，而使板材产生一定倾斜，从而轻松使板材脱离中心吸盘组件。

优选地，所述前段机械臂与所述后段机械臂均包括两根单元杆。如此设计，能够有效加强其机械结构，增强载重能力。更优选地，所述前段机械臂和所述后段机械臂包括的单元杆直径均相等。如此设计，能够使每根单元杆的受力情况相等或相近，从而提高机械的稳定性能。再一次优选地，位于所述前段机械臂的两根单元杆和所述后段机械臂的两根单元杆上均套接有一单元杆定位套管。单元杆定位套管用于将两个单元杆进一步固定，如前段机械臂的两根单元杆由前段机械臂固定基座、单元杆定位套管以及连接转轴三者协同固定，进一步保证其结构的稳定性。

优选地，所述中心吸盘组件包括若干单元中空吸杆，所述单元中空吸杆包括接触端面，所述若干单元中空吸杆的接触端面均在同一平面上而构成所述吸力朝向面。设置若干单元中空吸杆，可以防止当某一或某几个单元中空吸杆因吸附结构问题而导致密封性差，从而失去吸附作用时，其余的单元中空吸杆一样可以起到吸附拾取板材的作用，从而极大的提高拾取力度以及拾取成功率。

优选地，所述单元中空吸杆的数量为14~36个。更优选地，所述单元中空吸杆的数量为28个。可以根据具体的需要，将其分为两排设置。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于：具有变向灵活，定位准确快速，拾取力度大，拾取成功率高的优点，能够在不切断吸附力的情况下，快速使板材脱落。

附图说明

图1为本发明的用于拾取板材的便于脱离的机械手臂的立体结构示意图。

图2为本发明的用于拾取板材的便于脱离的机械手臂的侧面结构示意图。