[发明专利]消防车的调平控制方法和系统

权利要求书

1.一种消防车的调平控制方法，其特征在于，包括步骤：

S100：控制消防车整车被至少四根支撑件支撑起来；

S200：实时获取消防车整车相对于水平面的当前倾斜角度值；

S300：判断所述当前倾斜角度值是否在预设角度范围内，若是，则进入步骤S500，若否，则S400：根据所述当前倾斜角度值，伸长或缩短任意一根或多根支撑件，直至所述消防车整车相对于水平面的当前倾斜角度值达到所述预设角度范围内；

S500：在所述消防车整车相对于水平面的当前倾斜角度值达到所述预设角度范围内的初始时刻，获取每根支撑件的初始支撑力值，并根据所述初始支撑力值、所述消防车整车的重量和各支撑件的空间位置计算每根支撑件的支撑力理论值；

S600：实时获取每根支撑件的当前支撑力值；

S700：判定每根支撑件的当前支撑力值与所述支撑力理论值的相对关系是否均满足预设条件，若是，则结束调节，若否，则S800：根据所述当前支撑力值，伸长或缩短不满足预设条件的一根或多根支撑件，直至每根支撑件的当前支撑力值与所述支撑力理论值的相对关系均满足预设条件，或整车相对于水平面的当前倾斜角度值达到所述预设角度范围的临界值或满足预设条件的支撑件的当前支撑力值达到所述预设条件的临界值。

2.根据权利要求1所述的调平控制方法，其特征在于，步骤S500包括：

S510：在所述消防车整车相对于水平面的当前倾斜角度值达到所述预设角度范围内的初始时刻，获取每根支撑件的初始支撑力值；

S520：利用力矩平衡原理，根据所述初始支撑力值和各支撑件的空间位置，计算消防车整车的当前重心坐标；

S530：根据所述当前重心坐标、所述消防车整车的重量和各支撑件的空间位置，计算每根支撑件的支撑力理论值。

3.根据权利要求2所述的调平控制方法，其特征在于，所述判定每根支撑件的当前支撑力值与所述支撑力理论值的相对关系是否均满足预设条件的步骤包括：

计算每根支撑件的当前支撑力值与与之对应的支撑力理论值的差值是否小于第一预设范围；

或计算每根支撑件的当前支撑力值与与之对应的支撑力理论值的比值是否小于第二预设范围。

4.根据权利要求3所述的调平控制方法，其特征在于，所述根据所述当前支撑力值，伸长或缩短不满足预设条件的一根或多根支撑件的步骤包括：

根据所述差值或所述比值，判定对应的支撑件的当前支撑力值为大于或小于与之对应的支撑力理论值，伸长小于的支撑件或缩短大于的支撑件。

5.根据权利要求3-4任意一项所述的调平控制方法，其特征在于，所述伸长或缩短不满足预设条件的一根或多根支撑件的步骤，包括根据预设优先级顺序或根据所述差值或所述比值，设定优先级顺序，对不满足条件的一根或多根支撑件依次调节。