[发明专利]消防车的调平控制方法和系统

说明书

本发明公开了一种消防车的调平控制方法和系统，发明宗旨在于在消防车支撑件自动展开时，在角度调平后引入力调平的控制策略，以角度调平为粗调手段，以力调平为精调手段，使得消防车整车不仅在感官上实现角度调平，而且在支撑受力上更均衡，防止其臂架展开过程中某一支腿离地或离地高度超限(标准要求不超过20mm)，最大程度的提高举高类消防车的安全工作范围，提升了举高类消防车的工作安全性和稳定性。

技术领域

本发明涉及消防车控制领域，特别是涉及一种消防车的调平控制方法和系统。

背景技术

目前，消防车调平方式主要有转台调平和支腿调平。其中，采用支腿调平的方式多通过倾角传感器或角度仪检测整车前后、左右的倾斜状态，以在一定的角度精度范围内实现调平，由于其具有简单直观、可快速实现调平的优点，被广泛应用在消防车的支腿自动调平系统中。

但对于举高类消防车而言，单纯的依靠角度调平并不能真正满足实际工况需要。如表1所示，在角度调平至精度0.3°范围内时，5个测试点情况下，各支腿的受力情况并不均衡，有的甚至相差甚远。可见，消防车的角度调平只能实现感官上的调平，其支腿受力并不均衡。而对举高消防车来说，臂架(梯架)在车体的不同方位展开时，可能由于支腿的受力不均衡而出现某一支腿离地或离地高度超限(标准要求不超过20mm)问题，若限制支腿离地高度，必须限制臂架(梯架)动作范围，由此，臂架(梯架)的动作幅度或工作范围因支腿受力状态影响而受到相应的限制。

表1角度调平后消防车各支腿的受力数据

因此，为尽可能的扩大臂架(梯架)的实际工作范围，尽可能的让臂架(梯架)的实际工作范围接近理论计算值，客观要求支腿的受力条件要得到改善。那么如何改善角度调平过程后各支腿的受力情况，是目前消防车的调平控制中亟待解决的一个技术问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提出一种消防车的调平控制方法，包括步骤：

S100：控制消防车整车被至少四根支撑件支撑起来；

S200：实时获取消防车整车相对于水平面的当前倾斜角度值；

S300：判断所述当前倾斜角度值是否在预设角度范围内，若是，则进入步骤S500，若否，则S400：根据所述当前倾斜角度值，伸长或缩短任意一根或多根支撑件，直至所述消防车整车相对于水平面的当前倾斜角度值达到所述预设角度范围内；

S500：在所述消防车整车相对于水平面的当前倾斜角度值达到所述预设角度范围内的初始时刻，获取每根支撑件的初始支撑力值，并根据所述初始支撑力值、所述消防车整车的重量和各支撑件的空间位置计算每根支撑件的支撑力理论值；

S600：实时获取每根支撑件的当前支撑力值；

S700：判定每根支撑件的当前支撑力值与所述支撑力理论值的相对关系是否均满足预设条件，若是，则结束调节，若否，则S800：根据所述当前支撑力值，伸长或缩短不满足预设条件的一根或多根支撑件，直至每根支撑件的当前支撑力值与所述支撑力理论值的相对关系均满足预设条件，或整车相对于水平面的当前倾斜角度值达到所述预设角度范围的临界值或满足预设条件的支撑件的当前支撑力值达到所述预设条件的临界值。

进一步的，所述步骤S500包括：

S510：在所述消防车整车相对于水平面的当前倾斜角度值达到所述预设角度范围内的初始时刻，获取每根支撑件的初始支撑力值；

S520：利用力矩平衡原理，根据所述初始支撑力值和各支撑件的空间位置，计算消防车整车的当前重心坐标；

S530：根据所述当前重心坐标、所述消防车整车的重量和各支撑件的空间位置，计算每根支撑件的支撑力理论值。