[发明专利]一种移动机器人平台

说明书

技术领域

本发明属于机器人技术与应用领域，涉及到一种移动机器人平台，该移动机器人平台能够实现机器人的前进、后退、左转、右转及原地自转转动。

背景技术

目前，实现机器人移动的装置主要有轮式、履带式、腿式、蠕动式、跳跃式和复合式六大类，其中轮式、履带式和腿式移动机构是人们研究最多的，也是目前应用在机器人的移动装置上的最为广泛的三种移动机构。履带式移动机构适用于结构不规则地形、阶梯和沟地上低速运行，对地形的适应性和稳定性比较强，但是履带易磨损、消耗的功率也相对较大，并且驱动机构比较笨重，移动速度慢；腿式移动机构根据仿生学原理设计，能满足特殊的要求，但是结构比较复杂，控制难度较大，而且移动速度较慢；相反，轮式移动机构最大的特点就是结构简单、承载力大、驱动和控制相对简单方便、移动速度快、机动灵活及工作效率高，因此轮式移动机构被大量应用于工业、农业、医疗及家庭等领域。现有的轮式移动机构的驱动方式主要有两种：一种是舵轮式，即前轮为转向轮，后轮为驱动轮，这种驱动方式需要设计专门的转向机构；另一种是差速式，即移动机构底板上分别设有万向轮和驱动轮，通常将驱动轮安装在底板左右两侧，万向轮安装在底板前后两侧，驱动轮分别由电动机驱动，通过控制两台电动机的转速实现移动机构的前进后退、不同半径的转向甚至是原位转动，差速式轮式移动机构结构简单，相对舵轮式不需要专门的转向机构，成本低，效率高。

发明内容

本发明的目的是提供一种结构简单、能够适应在复杂地形移动、实现前进后退、左右转动及原地自转转动的移动机器人平台。

本发明可以通过以下措施达到：

一种移动机器人平台，包括底板、万向轮、驱动轮、电动机、主动带轮和从动带轮，其特征在于，底板前后两侧设有两个万向轮支架，分别与两个万向轮连接，左右两侧设有两个驱动轮支架，分别与两个驱动轮连接，通过控制电动机带动带轮转动，从而带动驱动轮转动，为底板提供了驱动力；同时该移动机器人平台设有带轮张紧机构，保证了带传动的效率。

进一步的特征，所述驱动轮的轮轴通过轴承安装在驱动轮支架上，驱动轮支架的两端分别通过轴承盖和轴套对轴承进行轴向固定；

进一步的特征，所述电动机的减速器安装在输入端支架上，减速器与驱动主动带轮的输出轴键连接；该输出轴与固定输出轴的支架通过轴承连接以做转动，主动带轮安装在输出轴上；从动带轮固定安装在驱动轮的轮轴上，带动驱动轮转动，为底板提供驱动力；

进一步的特征，所述张紧机构包括支撑架、转角拉杆、转角连杆、连接轴和销钉；

进一步的特征，所述支撑架固定安装在底板上；

进一步的特征，所述输入端支架固定安装在转角连杆上，转角连杆一端通过销钉连接在支撑架上，另一端经过连接轴与转角拉杆连接，转角拉杆通过销钉连接在支撑架上。从而拉动转角拉杆可以带动转角连杆转动，实现张紧。

本发明结构简单，稳定性好，能够实现前进、后退、左转、右转及原地转动，是一种满足机器人需求的移动平台。

附图说明

图1是本发明的一种结构示意图。

图2是图1的俯视图。

图3是图1的左视图。

图4是本发明的张紧机构的结构示意图。

图中：1底板，2驱动轮，3电动机，4减速器，5编码器，6万向轮，7电池，8输入端支架，9带轮挡垫，10控制器，11支撑架，12驱动轮支架，13万向轮支架，14同步带，15转角拉杆，16转角连杆，17连接轴，18主动带轮，19输出轴，20销钉，21从动带轮，22轴承盖。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步描述。

如图所示，一种移动机器人平台，包括底板1、万向轮6、驱动轮2、电动机3、主动带轮18和从动带轮21。

底板1通过两个驱动轮支架12和两个万向轮支架13支撑，两个万向轮支架13安装在底板1的前后两侧，分别与两个万向轮6连接；两个驱动轮支架12安装在底板的左右两侧，分别与两个驱动轮2连接。

驱动轮2的轮轴通过轴承安装在驱动轮支架12上，驱动轮支架12的两端分别通过轴承盖22和轴套进行轴向固定；电动机的减速器4安装在输入端支架8上，减速器4与驱动主动带轮的输出轴19键连接，输出轴19与输入端支架8通过轴承连接以做转动，轴承的轴向通过轴套和输出轴19的轴肩固定。主动带轮18安装在输出轴19上，轴向通过带轮挡垫9固定。从动带轮21固定安装在驱动轮2的轮轴上，带动驱动轮转动。