[发明专利]一种基于电机控制器的电动汽车防溜坡控制方法和系统

权利要求书

1.一种基于电机控制器的电动汽车防溜坡控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1：检测电机转速并对电机转速进行滤波处理；

步骤2：根据滤波后的电机转速判断电动汽车是处于静态还是处于怠速运行状态；如果处于静态，进入步骤3；如果是怠速运行状态，进入步骤4；

步骤3：根据车辆动作方向与档位请求方向是否相反的关系、PWM控制器使能运行状态、油门深度信号和制动器信号四个条件之一判断是否进入静态防溜坡模式，如果是，电机控制模式切换为转速控制，将电机转速设置为目标转速，进入步骤5；如果否，进入步骤6；

步骤4：根据PWM控制器使能运行状态、制动器信号、油门深度信号、车辆运行速度判断是否进入怠速防溜坡模式，如果是，电机控制模式切换为转速控制，将电机转速设置为目标转速，进入步骤5；如果否，进入步骤6；

步骤5：根据VCU发出的扭矩值与防溜坡转速控制输出扭矩值大小关系、PWM控制器使能运行状态和制动器信号三个条件之一判断是否退出防溜坡模式，如果是，电机控制模式切换为扭矩控制模式，电机控制器扭矩指令按照VCU输出的扭矩指令执行，进入步骤6；如果否，重复执行步骤5；

步骤6：结束。

2.根据权利要求1所述的一种基于电机控制器的电动汽车防溜坡控制方法，其特征在于，在步骤1中，还对滤波处理后的电机转速进行零点处理，所述零点处理的具体过程如下：

步骤1.1：设置零速点区域，其中，零速点区域的端点值是通过在静态下采集编码器测得的电机转速信号，根据电机转速信号的波动范围选取的值；

步骤1.2：判断滤波后的电机转速是否属于零速点区域；如果是，进入步骤2；如果否，进入步骤6。

3.根据权利要求1所述的一种基于电机控制器的电动汽车防溜坡控制方法，其特征在于，当所述步骤3中电机控制模式切换为转速控制模式时，或当步骤5中，电机控制模式切换为转矩控制模式时，对电流环输入的转矩电流进行平滑滤波处理，到达平滑滤波时间后，自动退出平滑滤波处理。

4.根据权利要求1所述的一种基于电机控制器的电动汽车防溜坡控制方法，其特征在于，步骤3中的判断是否进入静态防溜坡模式的过程为：

步骤3.1：判断PWM控制器输出是否使能，如果是，进入步骤3.2；如果否，进入步骤6；

步骤3.2：判断是否有油门深度，如果否，进入步骤3.3；如果是，进入步骤6；

步骤3.3：判断制动器信号是否有效，如果否，进入步骤3.4；如果是，进入步骤6；

步骤3.4：判断车辆动作方向与档位请求方向是否相反，如果是，进入静态防溜坡模式；如果否，进入步骤6。

5.根据权利要求4所述的一种基于电机控制器的电动汽车防溜坡控制方法，其特征在于，步骤3.4中判断车辆动作方向与档位请求方向是否相反的过程为：

步骤3.4.1：判断档位是否为D档，如果是，进入步骤3.4.2；如果否，进入步骤3.4.4；

步骤3.4.2：电机当前转速值与上一历史转速值的差值是否小于零，如果是，进入步骤3.4.3；如果否，进入步骤6；

步骤3.4.3：防溜坡判断计数器加1，判断防溜坡判断计数器是否等于预设的防溜坡判断周期；如果是，进入静态防溜坡模式；进入步骤5；如果否，进入步骤3.4.2；

步骤3.4.4：判断档位是否为R档，如果是，进入步骤3.4.5；如果否，进入步骤6；

步骤3.4.5：判断车辆是否判断电机当前转速值与上一历史转速值的差值是否大于零，如果是，进入步骤3.4.6；如果否，进入步骤6；

步骤3.4.6：防溜坡判断计数器加1，判断防溜坡判断计数器是否等于预设的防溜坡判断周期；如果是，进入静态防溜坡模式；进入步骤5；如果否，进入步骤3.4.5。