[发明专利]一种基于电机控制器的电动汽车防溜坡控制方法和系统

说明书

本发明公开一种基于电机控制器的电动汽车防溜坡控制方法和系统，其方法具体如下：首先对检测到的电机转速进行滤波处理；根据滤波后的电机转速判断电动汽车是处于静态还是怠速运行状态；根据电动汽车的运行状态判断是否进入防溜坡模式，如果是，将电机控制模式切换为转速控制模式，并将电机转速设置为目标转速；接着判断是否退出防溜坡模式，如果是，将电机控制模式切换为扭矩控制模式，并电机控制器扭矩指令按照VCU输出的扭矩指令执行。该方法通过电机控制器实现，能缩短响应时间，提高防溜坡控制稳定性。

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，具体涉及一种基于电机控制器的电动汽车防溜坡控制方法和系统。

背景技术

电动汽车运行的工况是千变万化的，除了常规的平路急加速、急减速工况外，还包括如在坡道上车辆频繁出现驻坡后起步运行时，要求驾驶员频繁的进行踩油门和刹车动作的情况发生，这样容易出现驾驶疲劳。或者是在坡道上松开制动后，在未来得及及时踩油门踏板的情况下，车辆会下溜，容易引发交通事故。鉴于以上情况，要求电动汽车从控制角度做出优化策略，防止电动汽车出现后溜状况发生。

从整车控制器VCU控制角度来看，要实现防溜坡状况发生，需要检测并控制电机控制器。VCU与电机控制器之间信息交互往往是通过CAN传送，但是由于信息交互具有延时性，采用VCU实现防溜坡控制会出现不稳定性状况。

发明内容

有鉴于此，有必要提供一种能提高防溜坡控制稳定性的基于电机控制器的电动汽车防溜坡控制方法和系统。

一种基于电机控制器的电动汽车防溜坡控制方法，包括如下步骤：

步骤1：检测电机转速并对电机转速进行滤波处理；

步骤2：根据滤波后的电机转速判断电动汽车是处于静态还是处于怠速运行状态；如果处于静态，进入步骤3；如果是怠速运行状态，进入步骤4；

步骤3：根据车辆动作方向与档位请求方向是否相反的关系、PWM控制器使能运行状态、油门深度信号和制动器信号四个条件之一判断是否进入静态防溜坡模式，如果是，电机控制模式切换为转速控制，将电机转速设置为目标转速，进入步骤5；如果否，进入步骤6；

步骤4：根据PWM控制器使能运行状态、制动器信号、油门深度信号、车辆运行速度判断是否进入怠速防溜坡模式，如果是，电机控制模式切换为转速控制，将电机转速设置为目标转速，进入步骤5；如果否，进入步骤6；

步骤5：根据VCU发出的扭矩值与防溜坡转速控制输出扭矩值大小关系、PWM控制器使能运行状态和制动器信号三个条件之一判断是否退出防溜坡模式，如果是，电机控制模式切换为扭矩控制模式，电机控制器扭矩指令按照VCU输出的扭矩指令执行，进入步骤6；如果否，重复执行步骤5；

步骤6：结束。

以及一种基于电机控制器的电动汽车防溜坡控制系统，包括：转速滤波单元，对电机转速进行滤波处理；运行状态判断单元，根据滤波后的电机转速判断电动汽车是静态还是怠速运行状态；防溜坡进入判断单元，根据运行状态判断单元确定的电动汽车运行状态判断是否进入防溜坡模式，该运行状态包括车辆动作方向与档位请求方向是否相反、PWM控制器使能运行状态、油门深度信号、制动器信号或者车辆运行速度；控制模式切换单元，根据防溜坡进入判断单元判断的结果，将电机控制模式切换为转速控制模式，并将电机转速设置为目标转速；防溜坡退出判断单元，根据PWM控制器使能运行状态或制动器信号或VCU发出的扭矩值与防溜坡转速控制输出扭矩值大小关系，判断是否退出防溜坡模式；控制模式切换单元还用于根据防溜坡退出判断单元的判断结果，将电机控制模式切换为扭矩控制模式，并将电机控制器扭矩指令按照VCU输出的扭矩指令执行。