[发明专利]无人机及其追踪系统

权利要求书

1.一种无人机的追踪系统，其特征在于，包括：

定位系统，用于获取被追踪物体的实时位置；

视觉识别系统，用于获取所述被追踪物体相对于无人机的实时相对位置；

飞行平台，用于根据所述实时位置及所述实时相对位置计算所述被追踪物体相对于所述无人机的最终相对位置，并根据所述最终相对位置生成控制指令，控制所述无人机朝向所述被追踪物体飞行以进行追踪。

2.如权利要求1所述的无人机的追踪系统，其特征在于，所述定位系统包括第一卫星定位系统及卫星定位信标，所述卫星定位信标用于设置于所述被追踪物体上，所述第一卫星定位系统用于通过所述卫星定位信标获取所述被追踪物体的实时位置；和/或，

所述定位系统还用于获取所述被追踪物体的移动速度。

3.如权利要求2所述的无人机的追踪系统，其特征在于，所述第一卫星定位系统包括GPS定位系统、北斗卫星定位系统以及GLONASS卫星定位系统中的至少一种。

4.如权利要求2所述的无人机的追踪系统，其特征在于，所述定位系统包括位置传感器及速度传感器，所述位置传感器用于获取所述被追踪物体的实时位置，所述速度传感器用于获取所述被追踪物体的移动速度。

5.如权利要求1所述的无人机的追踪系统，其特征在于，所述视觉识别系统包括：

图像获取单元，用于获取所述被追踪物体的图像；

图像识别单元，用于从所述图像中识别出所述被追踪物体；

图像处理单元，用于根据所述图像获取所述被追踪物体相对于所述无人机的实时相对位置。

6.如权利要求5所述的无人机的追踪系统，其特征在于，所述图像获取单元包括可见光摄像头、红外摄像头以及灰度摄像头中的至少一种。

7.如权利要求1所述的无人机的追踪系统，其特征在于，所述飞行平台包括：

计算单元，用于计算所述最终相对位置；

飞行控制单元，用于生成所述控制指令以控制所述无人机的飞行路径。

8.如权利要求7所述的无人机的追踪系统，其特征在于，所述飞行路径包括飞行姿态、飞行速度以及飞行位置中的至少一种；和/或；

所述飞行平台还包括固定翼、旋翼机和直升机中的至少一种。

9.如权利要求1所述的无人机的追踪系统，其特征在于，所述飞行平台用于控制所述无人机跟随所述被追踪物体和/或瞄准所述被追踪物体以进行拍摄；和/或，

所述飞行平台还包括一用于实时定位的第二卫星定位系统。

10.一种无人机，其特征在于，其包括如权利要求1-9中任意一项所述的无人机的追踪系统。