[发明专利]无人机及其追踪系统

说明书

本发明公开了一种无人机及其追踪系统，无人机的追踪系统包括：定位系统，用于获取被追踪物体的实时位置；视觉识别系统，用于获取所述被追踪物体相对于无人机的实时相对位置；飞行平台，用于根据所述实时位置及所述实时相对位置计算所述被追踪物体相对于所述无人机的最终相对位置，并根据所述最终相对位置生成控制指令，控制所述无人机朝向所述被追踪物体飞行以进行追踪。本发明融合了信标卫星定位和视觉识别定位，从而提高了定位精度，进而提高了对被追踪物体的追踪精度，并且实现了即使被追踪物体被遮挡后依然能够获取被追踪物体的定位信息，保证被追踪物体在室内等无卫星定位信号的地方时也不会被丢失，从而极大地提升了无人机的追踪性能。

技术领域

本发明涉及一种无人机技术领域，特别是涉及一种无人机及其追踪系统。

背景技术

近些年，无人机系统由于其灵活便携和空间机动性强等特点，逐步在测绘、搜救、房地产和农业等领域得以越来越广泛地应用，更是作为航拍或娱乐型无人机广受消费者喜爱。人们更多的使用无人机去跟拍一些运动中的物体，或者让无人机本身在运动的过程中拍摄一些物体。而运动过程中的拍摄需要人们对无人机或者云台进行精准的控制才能追踪到物体，甚至需要两个或者两个以上的人员才能完成这一操作。如果无人机能够自主完成在运动中对一些运动的物体的追踪，那么将会扩展无人机的用途。

目前无人机的追踪系统存在各种各样的问题，例如受限于定位精度导致追踪精度不高，以及一旦被追踪物体被遮挡而无法找到被追踪物体的位置，导致被追踪物体将会丢失并且很难再次找到被追踪物体，即比较容易丢失被追踪物体。

发明内容

本发明要解决的技术问题是为了克服现有技术中受限于定位精度导致追踪精度不高并且比较容易丢失被追踪物体的缺陷，提供一种无人机及其追踪系统。

本发明是通过下述技术方案来解决上述技术问题的：

本发明提供了一种无人机的追踪系统，包括：

定位系统，用于获取被追踪物体的实时位置；

视觉识别系统，用于获取所述被追踪物体相对于无人机的实时相对位置；

飞行平台，用于根据所述实时位置及所述实时相对位置计算所述被追踪物体相对于所述无人机的最终相对位置，并根据所述最终相对位置生成控制指令，控制所述无人机朝向所述被追踪物体飞行以进行追踪。

较佳地，所述定位系统包括第一卫星定位系统及卫星定位信标，所述卫星定位信标用于设置于所述被追踪物体上，所述第一卫星定位系统用于通过所述卫星定位信标获取所述被追踪物体的实时位置。

较佳地，所述第一卫星定位系统包括GPS(全球定位系统)定位系统、北斗卫星定位系统以及GLONASS(格洛纳斯)卫星定位系统中的至少一种。

较佳地，所述定位系统还用于获取所述被追踪物体的移动速度。

较佳地，所述定位系统包括位置传感器及速度传感器，所述位置传感器用于获取所述被追踪物体的实时位置，所述速度传感器用于获取所述被追踪物体的移动速度。

较佳地，所述视觉识别系统包括：

图像获取单元，用于获取所述被追踪物体的图像；

图像识别单元，用于从所述图像中识别出所述被追踪物体；

图像处理单元，用于根据所述图像获取所述被追踪物体相对于所述无人机的实时相对位置。

较佳地，所述图像获取单元包括可见光摄像头、红外摄像头以及灰度摄像头中的至少一种。

较佳地，所述飞行平台包括：

计算单元，用于计算所述最终相对位置；

飞行控制单元，用于生成所述控制指令以控制所述无人机的飞行路径。