[发明专利]一种四足机器人

权利要求书

1.一种四足机器人，其特征在于，包括：

柱形机体(1)；

通过连接固定杆件(2)对称连接于柱形机体(1)侧面的两个扭动机体(3)，所述扭动机体(3)的接合面的形状与所述柱形机体(1)侧面的形状相匹配；

连接于每个所述扭动机体(3)背向柱形机体(1)一面的两端的伸缩臂(4)，每个所述伸缩臂(4)与所述扭动机体(3)内的第一驱动电机(31)电连接；

连接于所述伸缩臂(4)背向扭动机体(3)一端的腿部基座(5)，所述腿部基座(5)内固设有第二驱动电机(51)；

连接于腿部基座(5)背向柱形机体(1)一面的两端的腿部运动机构(6)，其中，所述腿部运动机构(6)包括腿部驱动齿轮(61)和腿部运动主体(62)，所述腿部驱动齿轮(61)与所述第二驱动电机(51)电连接，所述腿部驱动齿轮(61)的转动轴与所述腿部运动主体(62)垂直相连。

2.根据权利要求1所述的四足机器人，其特征在于，所述腿部运动主体(62)包括：

与所述腿部驱动齿轮(61)的转动轴固定相连的腿部传动竖杆(621)；

与所述腿部传动竖杆(621)相连的腿部传动横杆(622)；

与所述腿部传动横杆(622)相连的腿部固定块(623)；以及，

与所述腿部固定块(623)相连的腿状杆件(624)。

3.根据权利要求2所述的四足机器人，其特征在于，所述腿部固定块(623)与所述腿状杆件(624)活动连接，所述腿部运动机构(6)还包括：

设置于所述腿部固定块(623)下方、且与所述腿状杆件(624)活动相连的腿部摆动连接杆(63)，所述腿部摆动连接杆(63)远离所述腿状杆件(624)的一端固设有滑块(631)；

固设于所述腿部基座(5)背向柱形机体(1)一面的滑轨(64)，所述滑轨(64)与所述滑块(631)相套接。

4.根据权利要求3所述的四足机器人，其特征在于，还包括：

设置于所述腿部基座(5)内部、且与所述滑块(631)电连接的第三驱动电机(7)。

5.根据权利要求3所述的四足机器人，其特征在于，还包括：沿所述滑轨(64)的长度方向固设的滑块限位挡件(641)。

6.根据权利要求1所述的四足机器人，其特征在于，所述连接固定杆件(2)包括：

分别固设于每个所述扭动机体(3)的上端面的机体固定竖杆(21)，两个所述扭动机体(3)的机体固定竖杆(21)通过机体固定横杆(22)相连；

所述机体固定横杆(22)固设于柱形机体(1)上端面、且过所述柱形机体(1)上端面的圆心。

7.根据权利要求6所述的四足机器人，其特征在于，所述机体固定横杆(22)包括分别与两个所述扭动机体(3)的机体固定竖杆(21)相连的两段机体固定子横杆，其中，两段机体固定子横杆的一端分别连接于所述柱形机体(1)上端面的圆心处。

8.根据权利要求1所述的四足机器人，其特征在于，

所述柱形机体(1)包括：第一旋转齿轮(11)，所述第一旋转齿轮(11)的转动轴与所述柱形机体(1)的上下底面相垂直；

所述扭动机体(3)还包括：第四驱动电机(32)以及与所述第四驱动电机(32)电连接的第二旋转齿轮(33)，所述第二旋转齿轮(33)的转动轴与所述扭动机体(3)的上下底面相垂直、且与所述第一旋转齿轮(11)相啮合；其中，

所述柱形机体(1)的上底面固设有探测器(12)。

9.根据权利要求1所述的四足机器人，其特征在于，还包括：

分别包覆所述柱形机体(1)、所述扭动机体(3)以及所述腿部基座(5)的防水涂层(8)。

10.根据权利要求2所述的四足机器人，其特征在于，还包括：

固设于每个所述腿状杆件(624)末端的圆形片(9)，所述圆形片(9)的圆面垂直于所述腿状杆件(624)。