[发明专利]一种四足机器人

说明书

本发明提供了一种四足机器人，包括：柱形机体；对称连接于柱形机体侧面的两个扭动机体，扭动机体接合面与柱形机体侧面的形状相匹配；连接于每个扭动机体背向柱形机体一面两端的伸缩臂，伸缩臂与扭动机体的第一驱动电机相连；连接于伸缩背向扭动机体一端的腿部基座，腿部基座固设有第二驱动电机；连接于腿部基座背向柱形机体一面两端的腿部运动机构，腿部运动机构包括腿部驱动齿轮和腿部运动主体，腿部驱动齿轮与第二驱动电机电连接且其转动轴与伸缩臂长度方向相同，腿部驱动齿轮的驱动轴与腿部运动主体垂直相连。本发明的提供的四足机器人能够适应复杂地理特征的环境。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，更为具体地说，涉及一种四足机器人。

背景技术

现有的可移动机器人主要包括轮式移动机器人、履带式移动机器人和足式移动机器人。相对于轮式移动机器人和履带式移动机器人，足式移动机器人由于更能够适应凹凸不同、沟壑纵横等具有复杂地理特征的环境，在实际应用中更加具有优势。由于足式机器人对环境的适应性较强，因此能够代替人进行许多复杂作业。

足式机器人包括两足、四足、六足和八足机器人等多种形式，其中，四足机器人由于存在稳定性高和运动复杂性低等特点，得到广泛应用。然而现有技术中的四足机器人在最初设计时往往只考虑到平坦的地面环境。例如图1所示的一种现有技术中常用的四足机器人，该四足机器人包括机器人主体101，以及分别连接于机器人主体101前后两端的机架102，机架102两侧分别连接有右前侧腿状行走机构1031、左前侧腿状行走机构1032、左后侧腿状行走机构1033和右后侧腿状行走机构1034，其中，每个机架102内设置有用于驱动各个腿状行走机构的驱动电机和驱动轴1021。由图1可知，通过驱动轴1021的驱动，该四足机器人能够轻易地直线行走，以适应于平坦的地面环境；而难以做到转弯和跨越等较为复杂的动作，因此难以适应现实场景中凹凸不平、沟壑纵横的复杂地理环境。

发明内容

本发明的目的是提供一种四足机器人的技术方案，以解决背景技术中所介绍的现有技术中的四足机器人难以适应现实场景中凹凸不平、沟壑纵横的具有复杂地理特征的环境的问题。

为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：

本发明提供了一种四足机器人，该四足机器人包括：柱形机体；通过连接固定杆件对称连接于柱形机体侧面的两个扭动机体，所述扭动机体的接合面的形状与所述柱形机体侧面的形状相匹配；连接于每个所述扭动机体背向柱形机体一面的两端的伸缩臂，每个所述伸缩臂与所述扭动机体内的第一驱动电机电连接；连接于所述伸缩臂背向扭动机体一端的腿部基座，所述腿部基座内固设有第二驱动电机；连接于腿部基座背向柱形机体一面两端的腿部运动机构，其中，所述腿部运动机构包括腿部驱动齿轮和腿部运动主体，所述腿部驱动齿轮与所述第二驱动电机电连接，所述腿部驱动齿轮的转动轴与所述腿部运动主体垂直相连。

优选地，所述腿部运动主体包括：与所述腿部驱动齿轮的转动轴固定相连的腿部传动竖杆；与所述腿部传动竖杆相连的腿部传动横杆；与所述腿部传动横杆相连的腿部固定块；以及与所述腿部固定块相连的腿状杆件。

优选地，所述腿部固定块与所述腿状杆件活动连接，所述腿部运动机构还包括：

设置于所述腿部固定块下方、且与所述腿状杆件活动相连的腿部摆动连接杆，所述腿部摆动连接杆远离所述腿状杆件的一端固设有滑块；

固设于所述腿部基座背向柱形机体一面的中间位置的滑轨，所述滑轨与所述滑块相套接。

优选地，所述四足机器人还包括：设置于所述腿部基座内部、且与所述滑块电连接的第三驱动电机。

优选地，所述四足机器人还包括：沿所述滑轨的长度方向固设的滑块限位挡件。