[发明专利]声音检测信息提供方法、车辆周围声音检测装置及车辆

权利要求书

1.一种用于提供声音追踪信息的方法，所述方法包括以下步骤：

检测在主车辆附近出现的声音，以至少基于与所述检测的声音有关的声音数据生成声音追踪结果；

将一点的角度确定为第一车辆角度，其中在所述声音追踪结果中的至少一个峰值点中，所述点具有最大概率；

确定候选点的角度是否是第二车辆角度，其中，在包括在除所述第一车辆角度外的检测范围内的多个峰值点中，所述候选点具有最大概率；以及

响应于确定所述候选点的角度是所述第二车辆角度，生成与所述第一车辆角度和第二车辆角度对应的至少一个检测信号，

其中所述声音追踪结果包括是否有至少一辆另一车辆存在于随时间连续的每一帧中的每个角度处的概率。

2.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括以下步骤：

从所述声音追踪结果中检测至少一个峰值点和至少一个最低点，

其中，各峰值点是在具有比从峰值点的概率减去阈值的值更高的概率的每个角度范围内，具有最大概率的唯一的点，并且至少一个最低点是在具有比从最低点的概率加上阈值的值更低的概率的每个角度范围内，具有最小概率的唯一的点。

3.根据权利要求2所述的方法，所述方法还包括以下步骤：

基于所述至少一个最低点将所述主车辆的后方区域划分为非检测区域、第一检测区域和第二检测区域。

4.根据权利要求3所述的方法，所述方法还包括以下步骤：

跳过与在第一检测区域和第二检测区域中的包括所述第一车辆角度的至少一者中的另一峰值点有关的检测信号的生成的步骤。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定候选点的角度是否是第二车辆角度的步骤包括：

确定两条相交线之间的角度是否小于阈值角度，其中，所述两条相交线包括在所述候选点和第一点之间的一条线，以及所述候选点和第二点之间的另一条线；以及

响应于确定所述角度小于阈值角度，将所述候选点的角度指定为所述第二车辆角度。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述第一点是从所述主车辆的运行方向开始，在所述候选点前具有最大角度的最小点，并且所述第二点是从运行方向开始，在所述候选点后具有最小角度的最小点。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定候选点的角度是否是所述第二车辆角度的步骤包括：

计算以所述候选点为中心的预定角度范围内的峭度；

确定所述峭度是否等于或大于阈值峭度；以及

响应于确定所述峭度等于或大于阈值峭度，将候选点的角度指定为所述第二车辆角度。

8.一种用于提供声音追踪信息的装置，所述装置包括：

声音追踪器，其配置成检测主车辆附近出现的声音，以至少基于与所述检测的声音有关的声音数据来生成声音追踪结果；以及

车辆信息处理器，其配置成：

将一点的角度确定为声音追踪结果中第一车辆角度，其中所述点在至少一个峰值点中具有最大概率；

确定候选点的角度是否是第二车辆角度，其中，在包括在除第一车辆角度外的检测范围内的多个峰值点中，所述候选点具有最大概率；以及

响应于确定所述候选点的角度是所述第二车辆角度，生成与所述第一车辆角度和第二车辆角度对应的至少一个检测信号，

其中所述声音追踪结果包括是否有至少一辆另一车辆存在于随时间连续的每一帧中的每个角度处的概率。

9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述车辆信息处理器配置成从所述声音追踪结果中检测至少一个峰值点和至少一个最低点，

其中各峰值点是在具有比从峰值点的概率减去阈值的值更高的概率的每个角度范围内，具有最大概率的唯一的点，并且至少一个最低点是在具有比从最低点的概率加上阈值的值更低的概率的每个角度范围内，具有最小概率的唯一的点。