[发明专利]声音检测信息提供方法、车辆周围声音检测装置及车辆

说明书

本发明涉及一种用于提供声音追踪信息的方法，该方法包括：检测在主车辆附近出现的声音，从而至少基于与检测的声音有关的声音数据生成声音追踪结果；将声音追踪结果中的至少一个峰值点中，具有最大概率的点的角度确定为第一车辆角度；确定候选点的角度是否是第二车辆角度，其中，在包括在除第一车辆角度外的检测范围内的多个峰值点中，候选点具有最大概率；以及，当候选点的角度是第二车辆角度时，生成与第一车辆角度和第二车辆角度对应的至少一个检测信号，其中声音追踪结果包括是否有至少一辆另一车辆存在于随时间连续的每一帧中的每个角度处的概率。

技术领域

本发明通常涉及一种用于提供声音检测信息的方法和用于检测主车辆周围的声音的装置，且更具体地，涉及一种用于提供与声音有关的追踪信息，以便于识别出在主车辆附近行驶的车辆的方法和装置，以及能够通过驾驶员辅助装置、基于与声音有关的追踪信息识别出交通情况的车辆。

背景技术

在道路上行驶的车辆附近存在各种类型的声音。如果驾驶员是至少部分听力受损的老年人，或是对声音方向感觉不好的人，则他或她将不敏于回应他或她本应该注意的由警告喇叭，警报器等发出的特定声音。此外，由于已经开发出隔音相关车载技术，很有可能发生即便是具有良好听力的驾驶员也不能正确地听到车辆外部出现的噪声/声音的情况。驾驶员在聆听来自车辆后方的特定声音时，不能保持眼睛向前，这可能是驾驶员的安全隐患。

因此，在不破坏驾驶安全的情况下，向驾驶员通知特定声音相关信息，例如，车辆附近存在何种声音，声音来自的方向等，是必需的。特别地，当多辆车辆在主车辆附近运行时，如果存在与多辆车辆有关的通知或警告，驾驶安全性将得以增强。

发明内容

本发明提供了一种至少基于关于声音的追踪信息来向驾驶员提供与在车辆附近行驶的多辆车辆有关的具体信息的装置，方法和车辆。

一种用于提供声音追踪信息的方法可包括：检测在主车辆附近出现的声音，以至少基于与检测的声音有关的声音数据生成声音追踪结果；将一点的角度确定为第一车辆角度，其中在声音追踪结果中的至少一个峰值点中，该点具有最大概率；确定候选点的角度是否是第二车辆角度，其中，在包括在除第一车辆角度外的检测范围内的多个峰值点中，该候选点具有最大概率；以及，响应于确定候选点的角度是第二车辆角度，生成与第一车辆角度和第二车辆角度对应的至少一个检测信号，其中声音追踪结果包括是否有至少一辆另一车辆存在于随时间连续的每一帧中的每个角度处的概率。

上述方法还可包括：从声音追踪结果中检测至少一个峰值点和至少一个最低点，其中，各峰值点是在具有比从峰值点的概率减去阈值的值更高的概率的每个角度范围内，具有最大概率的唯一的点，同时至少一个最低点是在具有比从最低点的概率加上阈值的值更低的概率的每个角度范围内，具有最小概率的唯一的点。

上述方法还可包括：基于至少一个最低点将所述主车辆的后方区域划分为非检测区域、第一检测区域和第二检测区域。

上述方法还可包括：跳过与在第一检测区域和第二检测区域中的包括所述第一车辆角度的至少一者中的另一峰值点有关的检测信号的生成的步骤。

确定候选点的角度是否是第二车辆角度的步骤可包括：确定两条相交线之间的角度是否小于阈值角度，其中，两条相交线包括在候选点和第一点之间的一条线，以及候选点和第二点之间的另一条线；以及，响应于确定角度小于阈值角度，将候选点的角度指定为第二车辆角度。

此外，第一点是从主车辆的运行方向开始，在候选点前具有最大角度的最小点，同时第二点是从运行方向开始，在候选点后具有最小角度的最小点。

此外，确定候选点的角度是否是第二车辆角度的步骤可包括：算以候选点为中心的预定角度范围内的峭度；确定峭度是否等于或大于阈值峭度；以及，响应于确定峭度等于或大于阈值峭度，将候选点的角度指定为第二车辆角度。