[发明专利]一种基于服务的机器人示教系统及方法

权利要求书

1.一种基于服务的机器人示教系统，其特征在于，包括机器人示教器和机器人控制器；

所述机器人示教器进一步包括：功能按键、用户界面、数据采集模块、数据存储模块、服务封装模块、配置存储模块和配置模块；

所述机器人控制器进一步包括：服务调用模块。

2.根据权利要求1所述基于服务的机器人示教系统，其特征在于，

所述数据采集模块，用于将所述机器人控制器中数据根据与所述机器人示教器之间的通信协议，按照所述机器人示教器内部配置文件进行数据筛选并存在于所述数据存储模块中；

所述数据存储模块，用于将数据采集模块发来的单组数据进行缓存，发送完整数据至所述服务封装模块；

所述配置存储模块，用于存储机器人示教器初始化配置参数；通过所述服务发布模块接收所述机器人控制器的示教器配置信息和数据模型；

所述服务封装模块，用于将数据存储模块的完整数据根据调用配置存储模块的数据模型进行服务化封装形成原子服务，并发送至所述服务发布模块；

所述配置模块，用于监听配置存储模块中的示教器配置信息，当示教器配置信息变化时生成配置文件发送至数据采集模块。

3.根据权利要求1所述基于服务的机器人示教系统，其特征在于，所述服务发布模块，用于将原子服务列表注册到所述机器人控制器，并接收所述机器人控制器的调用请求。

4.根据权利要求1所述基于服务的机器人示教系统，其特征在于，所述服务封装模块进一步包括：数据建模子模块和服务定义子模块；

所述数据建模子模块，用于调用所述配置存储模块的数据模型，并根据服务协议生成服务模型；

所述服务定义子模块，用于读取所述数据存储模块的完整数据，并接收所述数据建模子模块的服务模型定义原子服务。

5.根据权利要求1所述基于服务的机器人示教系统，其特征在于，所述配置模块进一步包括：配置解析子模块和配置重置子模块；

所述配置解析子模块，用于监听所述配置存储模块中的示教器配置信息；当示教器配置信息发生变化时，将示教器配置信息生成配置文件发送至所述配置重置子模块；

所述配置重置子模块，用于将配置文件发送至所述数据采集模块，并重置所述机器人示教器。

6.一种基于服务的机器人示教系统的配置方法，其特征在于，包括以下步骤：

数据采集模块将机器人控制器中数据根据与机器人示教器之间的通信协议，按照机器人示教器内部配置文件进行数据筛选并存在于数据存储模块中；

数据存储模块将数据采集模块发来的单组数据进行缓存，发送完整数据至服务封装模块；

配置存储模块存储机器人示教器初始化配置参数；通过服务发布模块接收机器人控制器的示教器配置信息和数据模型；

服务封装模块将数据存储模块的完整数据根据调用配置存储模块的数据模型进行服务化封装形成原子服务，并发送至服务发布模块；

配置模块监听配置存储模块中的示教器配置信息，当示教器配置信息变化时生成配置文件发送至数据采集模块；

服务发布模块将原子服务列表注册到机器人控制器，并接收机器人控制器的调用请求。

7.一种如权利要求1～5中任一项所述基于服务的机器人示教系统的根据调用配置存储模块的数据模型进行服务化封装形成原子服务的方法，其特征在于，包括以下步骤：

数据建模子模块调用配置存储模块的数据模型根据服务协议生成服务模型；

服务定义子模块读取数据存储模块的完整数据，并接收数据建模子模块的服务模型定义原子服务。

8.一种如权利要求1～5中任一项所述基于服务的机器人示教系统的示教器配置信息变化时生成配置文件发送至数据采集模块的方法，其特征在于，包括以下步骤：

配置解析子模块监听配置存储模块中的示教器配置信息；

当示教器配置信息发生变化时，将示教器配置信息生成配置文件发送至配置重置子模块；

配置重置子模块将配置文件发送至数据采集模块，并重置机器人示教器。

9.一种服务化机器人示教器配置方法，其特征在于，包括以下步骤：

通过服务化封装将机器人示教器具备的数据功能转化为数据服务；

将机器人示教器的配置过程转化为配置服务；

利用基于网络的服务化封装，将机器人示教器的应用场景进行进一步拓展。

10.一种服务化机器人示教器配置方法，其特征在于，包括以下步骤：数据采集、服务封装、服务发布和示教器配置；

所述数据采集步骤，包括通过功能按键、用户界面和数据存储模块采集数据；

所述的功能按键，为机器人示教器上辅助按键，具备自定义功能；

所述的用户界面，为机器人示教器内嵌应用模块；

所述的数据存储模块，为通过Modbus协议将数据保存在机器人示教器中；

所述的服务封装，包括数据建模子模块和服务定义子模块；

所述的数据建模子模块是负责根据机器人示教器存放的数据结构建立服务所需要的数据模型；

所述的服务定义子模块是在数据建模后根据数据模型对服务进行描述。