[发明专利]一种基于服务的机器人示教系统及方法

说明书

技术领域

本发明涉及计算机系统及其配置方法，特别一种基于服务的机器人示教系统及方法。

背景技术

机器人示教器又叫示教编程器是机器人控制系统的核心部件，是一个用来注册和存储机械运动或处理记忆的设备，该设备是由电子系统或计算机系统执行的。

目前在市场中存在多种机器人示教器，其主要用于通过网络技术实现机器人控制数据的采集和存储。

现有技术中的机器人示教器主要是用于对机器人进行示教编程以及控制执行等方面。目前示教器主要是将机器人信息模型进行展示，并负责对机器人控制指令的下发。目前机器人示教器中的数据传输主要是基于TCP/IP协议和Modbus协议等。通过网络传输层的协议可以实现机器人示教器的被动访问，基本上可以满足用户对于该功能的需求。

机器人示教器中运行的数据采集模块和数据存储模块往往是需要预先指定并烧写在机器人示教器，通过配套的控制器配置系统进行修改。而另一方面由于机器人示教器是基于网络其应用环境为非实时数据采集，其配置维护需要制定专用通信协议，这就大大降低了机器人示教器使用的灵活性。另一方面由于机器人示教器中数据的存储采用数据存储模块，因此数据的传输无法做到自发现自配置。

另外，随着SOA的普及，硬件设备级的服务化已经成为趋势，因此通过SOA技术中的自发现功能。在机器人示教器中添加Service可以使得硬件设备在网络中可以具备自发现特性。另一方面基于服务的硬件设备可以通过标准服务接口与应用层直接对接。所以机器人示教器可以通过服务化的方法进行灵活配置，提出一种基于服务的机器人示教器可配置方法具有重大的意义。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于，提供了一种基于服务的机器人示教系统及方法。本发明基于服务的机器人示教器的配置方法，能够采用服务调用的方式进行机器人示教器配置。该套方法是基于SOA技术，在不影响机器人示教器原有功能的情况下，使用服务化的方式对机器人示教器进行配置。基于网络技术，通过可自发现的服务化封装可以实现示教器配置的简单化，有利用用户更好地读取和配置机器人示教器。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种基于服务的机器人示教系统，包括机器人示教器和机器人控制器；

所述机器人示教器进一步包括：功能按键、用户界面、数据采集模块、数据存储模块、服务封装模块、配置存储模块和配置模块；

所述机器人控制器进一步包括：服务调用模块。

所述数据采集模块，优选为用于将所述机器人控制器中数据根据与所述机器人示教器之间的通信协议，按照所述机器人示教器内部配置文件进行数据筛选并存在于所述数据存储模块中；

所述数据存储模块，优选为用于将数据采集模块发来的单组数据进行缓存，发送完整数据至所述服务封装模块；

所述配置存储模块，优选为用于存储机器人示教器初始化配置参数；通过所述服务发布模块接收所述机器人控制器的示教器配置信息和数据模型；

所述服务封装模块，优选为用于将数据存储模块的完整数据根据调用配置存储模块的数据模型进行服务化封装形成原子服务，并发送至所述服务发布模块；

所述配置模块，优选为用于监听配置存储模块中的示教器配置信息，当示教器配置信息变化时生成配置文件发送至数据采集模块。

所述服务发布模块，优选为用于将原子服务列表注册到所述机器人控制器，并接收所述机器人控制器的调用请求。

所述服务封装模块优选为进一步包括：数据建模子模块和服务定义子模块；

所述数据建模子模块，用于调用所述配置存储模块的数据模型，并根据服务协议生成服务模型；

所述服务定义子模块，用于读取所述数据存储模块的完整数据，并接收所述数据建模子模块的服务模型定义原子服务。

所述配置模块优选为进一步包括：配置解析子模块和配置重置子模块；

所述配置解析子模块，用于监听所述配置存储模块中的示教器配置信息；当示教器配置信息发生变化时，将示教器配置信息生成配置文件发送至所述配置重置子模块；

所述配置重置子模块，用于将配置文件发送至所述数据采集模块，并重置所述机器人示教器。

为解决上述技术问题，本发明还提供了一种基于服务的机器人示教系统的配置方法，包括以下步骤：

数据采集模块将机器人控制器中数据根据与机器人示教器之间的通信协议，按照机器人示教器内部配置文件进行数据筛选并存在于数据存储模块中；

数据存储模块将数据采集模块发来的单组数据进行缓存，发送完整数据至服务封装模块；