[发明专利]视觉检测方法、装置及设备

权利要求书

1.一种视觉检测方法，应用于视觉检测设备，所述视觉检测设备应用于工业生产流水线上，该视觉检测设备包括设置于产品检测区的相机，其特征在于，该方法包括：

在所述流水线处于工作状态时，接收由所述相机持续拍摄的待检测物体的图像；

按照所述图像的拍摄顺序，依次将所述图像与预先设置的模板图像进行叠加，所述模板图像中设置有第一基准线，所述第一基准线垂直于所述待检测物体的移动方向，当所述待检测物体接触到所述第一基准线时，指示所述待检测物体进入检测区；

根据所述图像与所述模板图像的叠加结果，判断所述待检测物体是否进入检测区；

其中，所述检测区为所述相机的视野区域；以所述检测区的传送带的移动方向为坐标轴的正方向，以所述检测区入口的位置为坐标轴的原点，所述检测区在所述坐标轴正方向的长度为L，在流水线工作状态时，所述待检测物体在坐标轴正方向的长度为d，在所述坐标轴上，所述第一基准线与所述坐标轴的交点坐标在d至L-d的范围之间；

其中，所述第一基准线与所述坐标轴正方向的交点坐标大于或等于d且小于L-d时，所述模板图像上还设置有第二基准线，所述第二基准线与所述第一基准线平行，所述第二基准线与所述坐标轴正方向的交点坐标小于或等于L-d，且所述第二基准线与所述坐标轴的交点坐标大于所述第一基准线与所述坐标轴的交点坐标。

2.根据权利要求1所述的视觉检测方法，其特征在于，所述模板图像的设置方式具体为：

在所述流水线处于停止状态时，按照待检测物体在正常检测时的放置方式，将所述待检测物体放置于所述检测区的传送带上，使所述待检测物体全部置于所述检测区内；

由所述相机拍摄所述待检测物体的第一基准图像；

在流水线工作状态下的所述传送带的移动方向上，以所述待检测物体的前端边缘为基准，在所述第一基准图像上设置所述第一基准线，所述待检测物体的前端边缘全部与所述第一基准线重合；

去除所述第一基准图像上的部分图像，至少保留所述第一基准图像的外围边框和所述第一基准线，得到所述模板图像。

3.根据权利要求2所述的视觉检测方法，其特征在于，所述模板图像的背景图像全部为所述传送带的图像，不包含所述待检测物体的图像。

4.根据权利要求3所述的视觉检测方法，其特征在于，所述得到所述模板图像的方式具体为：

去除所述第一基准图像上的所述待检测物体的图像，保留所述传送带的图像和所述第一基准线；

在去除所述待检测物体图像之后的空白区域中填充所述传送带的图像，得到所述模板图像。

5.根据权利要求3所述的视觉检测方法，其特征在于，所述得到所述模板图像的方式具体为：

去除所述第一基准图像上的全部背景图像，仅保留所述第一基准图像的外围边框和所述第一基准线，得到中间模板图像；

采用所述相机拍摄所述传送带的图像；

将所述传送带的图像与所述中间模板图像叠加，得到所述模板图像。

6.根据权利要求3所述的视觉检测方法，其特征在于，所述根据所述图像与所述模板图像的叠加结果，判断所述待检测物体是否进入检测区，包括：

依次根据所述图像与所述模板图像的叠加结果，计算所述第一基准线的像素值；

判断叠加后的图像中，所述第一基准线的像素值与在所述模板图像中所述第一基准线的像素值是否相同，若相同，则认为待检测物体并未进入所述检测区，若不同，则认为所述待检测物体进入所述检测区。

7.根据权利要求1所述的视觉检测方法，其特征在于，还包括：

根据所述图像与所述模板图像的叠加结果，判断所述待检测物体是否离开所述检测区。