[发明专利]一种汽车前端模块装配机械手及汽车前端模块装配方法

权利要求书

1.一种汽车前端模块装配机械手，其特征在于，包括：

第一夹持单元(1)，用于夹持前端框架；

第二夹持单元(2)，用于夹持前防撞梁，所述第二夹持单元(2)设置为能够相对于所述第一夹持单元(1)在X向上运动；以及

驱动单元，用于驱动所述第二夹持单元(2)相对于所述第一夹持单元(1)在X向上运动，

所述汽车前端模块装配机械手进一步包括精确定位结构，用于实现所述第一夹持单元(1)相对于车身的精确定位，所述精确定位结构包括：

至少两个主定位销(3)，用于与车身翼子板上相应定位孔的配合，其中，所述主定位销(3)的轴线沿Z向延伸；以及

Z向定位夹紧装置，所述Z向定位夹紧装置包括Z向定位块和夹紧气缸，所述Z向定位块用于与车身上边梁上表面配合定位，所述夹紧气缸用于夹紧车身上边梁的下表面。

2.如权利要求1所述的汽车前端模块装配机械手，其特征在于，所述汽车前端模块装配机械手进一步包括具有过定位结构，所述过定位结构包括辅助定位销以及辅助定位销驱动装置，所述辅助定位销垂直于所述两个主定位销，且设置为能够沿其轴线相对于所述第一夹持单元运动，所述辅助定位销驱动装置用于在所述精确定位结构实现相对于车身的精确定位之后，驱动所述辅助定位销沿其轴线运动至插入车身的相应辅助定位孔。

3.如权利要求2所述的汽车前端模块装配机械手，其特征在于，在Z向上，所述辅助定位销设置在所述两个主定位销的下方。

4.如权利要求1所述的汽车前端模块装配机械手，其特征在于，

所述汽车前端模块装配机械手具有预定位结构来与车身配合，而实现所述第一夹持单元相对于车身的初始相对定位，所述预定位结构为L形预定位块。

5.如权利要求1所述的汽车前端模块装配机械手，其特征在于，所述主定位销(3)的数量为两个，且在Y向上相互间隔开，且两个主定位销在Y向上的间距大于等于所述前端框架的Y向尺寸的二分之一。

6.如权利要求1-5中任一项所述的汽车前端模块装配机械手，其特征在于，在所述第一夹持单元(1)上设置有X向引导槽(11)，在所述第二夹持单元(2)上设置有引导凸起(21)，所述引导凸起(21)配合在所述X向引导槽(11)内，以引导所述第二夹持单元(2 )相对于所述第一夹持单元(1)在X向上的运动。

7.一种汽车前端模块装配方法，其特征在于，包括：

步骤S1、分装前端模块，其中，前端框架与前防撞梁通过穿过X向长孔的预带螺纹连接件相互预带连接；

步骤S2、利用第一夹持单元(1)夹持前端框架，以及利用第二夹持单元(2)夹持前防撞梁，所述第二夹持单元(2)设置为能够相对于所述第一夹持单元(1)在X向上运动；

步骤S3、将第一夹持单元(1)相对于车身精确定位并锁止，且使得第一夹持单元(1)相对于车身Y向对中；

步骤S4、松开前端框架及前防撞梁的预带连接，使得前防撞梁在X向抵靠前纵梁前面板；

步骤S5、将前防撞梁与固定至车身的前纵梁前面板；以及

步骤S6、紧固前端框架与前防撞梁的连接螺栓。

8.如权利要求7所述的汽车前端模块装配方法，其特征在于，在步骤S3中，利用精确定位结构实现第一夹持单元相对于车身的精确定位，所述精确定位结构包括：

至少两个主定位销(3)，用于与车身翼子板上相应定位孔的配合，其中，所述主定位销(3)的轴线沿Z向延伸；以及

Z向定位夹紧装置，所述Z向定位夹紧装置包括Z向定位块和夹紧气缸，所述Z向定位块用于与车身上边梁上表面配合定位，所述夹紧气缸用于夹紧车身上边梁的下表面。

9.如权利要求8所述的汽车前端模块装配方法，其特征在于，在步骤S3中，在将第一夹持单元(1)相对于车身精确定位后，采用过定位结构实现第一夹持单元(1)相对于车身的辅助定位，所述过定位结构包括辅助定位销以及辅助定位销驱动装置，所述辅助定位销垂直于所述两个主定位销，且设置为能够沿其轴线相对于所述第一夹持单元运动，所述辅助定位销驱动装置用于在所述精确定位结构实现相对于车身的精确定位之后，驱动所述辅助定位销沿其轴线运动至插入车身的相应辅助定位孔。