[发明专利]用于鞋类部件处理的图像拼接

说明书

本发明公开了一种用于鞋类部件处理的图像拼接。多相机视觉系统捕获具有重叠视场的离散图像。相机中的每个相机均被校准，并且来自相机的图像被拼接在一起成为拼接图像。来自多个相机的拼接图像随后被用于校准过程，以准备将结合处理操作使用的多相机视觉系统。拼接图像被用作用于识别材料的特征并且用于确定材料的刀具轨迹的输入。采用拼接图像确定的刀具轨迹被提供至处理站，以对材料执行操作。

相关申请的交叉引用

不适用。

技术领域

多个方面提供了用于使用多相机视觉系统将离散图像拼接在一起以与制造过程一起使用的方法和系统。

背景

视觉系统捕获可被用于识别零件并且基于图像执行过程的离散图像。视觉系统可具有有限的视场，其没有覆盖预期区域。为了增加视场，图像捕获设备可以被移动到远离目标区域，以分辨率为代价来增加视场。可选地，广角镜头可以与图像捕获设备一起使用以增加视场；然而，广角镜头可使捕获的图像失真并且限制捕获的图像对于后续制造过程的可用性。

简要概述

1)本文的方面提供了用于拼接由视觉系统捕获的离散图像以用于随后的制造过程的系统和方法。图像拼接和制造系统可以包括在系统的处理方向上移动材料的传送系统。系统还包括多个相机。多个相机中的第一相机具有包括与传送系统有关的区域的第一视场(“FOV”)，其与多个相机中的第二相机的第二FOV的一部分重叠。该系统还包括在传送系统的处理方向(例如，材料移动的方向)上在多个相机的后面的处理站。另外，该系统包括计算设备，其在逻辑上与多个相机耦合，以从具有第一FOV的第一相机接收第一图像并且从具有第二FOV的第二相机接收第二图像。计算设备拼接第一图像和第二图像以形成拼接图像，该拼接图像起到用于计算设备向处理站提供指令的输入的作用。

2)根据1)所述的图像拼接和制造系统，其中，所述处理站是切割设备。

3)根据2)所述的图像拼接和制造系统，其中，所述切割设备包括激光器，所述激光器起到切割所述材料的作用。

4)根据1)所述的图像拼接和制造系统，其中，所述处理站选自下列项中的一项：

a)粘合剂施加设备；

b)涂覆设备；

c)拾取工具；

d)压紧设备；

e)加热设备；

f)缝纫设备；以及

g)焊接设备。

5)根据1)至4)中任意一项所述的图像拼接和制造系统，其中，所述多个相机在逻辑上耦合以使每个相机同时捕获单独的图像。

6)根据1)至5)中任意一项所述的图像拼接和制造系统，其中，所述多个相机相对于所述传送系统被定位成利用来自所述多个相机的FOV的组合来捕获所述传送系统的垂直于所述处理方向的宽度。

7)根据1)至6)中任意一项所述的图像拼接和制造系统，其中，所述多个相机中的第三相机具有包括与所述传送系统有关的区域的第三FOV，所述第三FOV与所述多个相机中的第四相机的第四FOV的一部分重叠。

8)根据7)所述的图像拼接和制造系统，其中，所述第三FOV也与所述第二FOV的一部分重叠。

9)根据8)所述的图像拼接和制造系统，其中，所述第三FOV和所述第一FOV与所述第二FOV中的不同部分分离地重叠。

10)根据1)至9)中任意一项所述的图像拼接和制造系统，其中，所述传送系统包括轧制材料保持器，所述多个相机被定位在所述轧制材料保持器和所述处理站之间。