[发明专利]收获装箱机械手

权利要求书

1.收获装箱机械手，其特征在于：包括成熟蔬菜输入机（1）, 成熟蔬菜输入机（1）上方设有收获机械手（2），收获机械手（2）侧面设有空菜盘输出机（3）和收获盒输送机（4）；

所述收获机械手（2）包括两层的架子，上层的架子经上部机械手连接有收割盒，下层的架子上设有下部机械手；每层架子包括铝型材框架（201），铝型材框架（201）的两侧经立式轴承座（207）设有安装在的光轴（208），每根光轴（208）的外侧经坦克链垫板（205）设有同步带Ⅰ（206），光轴（208）端部设有动力机构，所述下层的铝型材框架（201）上还经气缸固定板（202）设有双轴气缸（203），双轴气缸（203）连接有输送机侧面挡板Ⅰ（204）；

所述动力机构包括经步进电机安装底板（214）固定在铝型材框架（201）上的57步进电机（209），57步进电机（209）经弹性联轴器（210）连接有阶梯轴（213），阶梯轴（213）经立式支撑座（211）固定在轴承座安装调节块（215）上，轴承座安装调节块（215）侧部设有螺纹块（217），阶梯轴（213）端部设有XL20同步带轮（212），铝型材框架（201）上设有轴承座垫板连接块Ⅰ（219），轴承座垫板连接块Ⅰ（219）经轴承座垫板连接块Ⅱ（220）连接有轴承座垫板（221），轴承座垫板（221）上经双轴承座垫块（222）设有XL40同步带轮（218），XL20同步带轮（212）与XL40同步带轮（218）之间设有同步带Ⅱ（216），XL40同步带轮（218）连接有与同步带Ⅰ（206）连接的XL30同步带轮（223）；

所述上部机械手包括角钢（235），角钢（235）底部两端设有安装在光轴（208）上的滑块Ⅰ（234），角钢（235）两端设有经同步带压块与同步带Ⅰ（206）连接，角钢（235）侧部经压片块（236）设有压片（237），压片（237）上设有上部气缸（238），上部气缸（238）连接有收获机械手连接块Ⅱ（231），收获机械手连接块Ⅱ（231）侧部设有收获机械手连接块Ⅰ（225），收获机械手连接块Ⅱ（231）底部设有收获机械手连接块Ⅳ（228），收获机械手连接块Ⅰ（225）上设有步进电机（224），步进电机（224）经蜗轮蜗杆减速器连接有轴Ⅱ（226），轴Ⅱ（226）上设有链轮（227），链轮（227）经链条（229）连接有轴Ⅰ（230）；

所述下部机械手包括经设置在两根光轴（208）上的Y轴板（245），每块Y轴板（245）上经立式支撑座垫块（242）设有一对立式支撑座A（241），一对立式支撑座A（241）上设有X阶梯轴（244），X阶梯轴（244）上设有两个同步带轮A（243），不同Y轴板（245）上的同侧同步带轮A（243）之间设有同步带A（248），两块Y轴板（245）之间经垫块A（246）设有两根光轴A（247），两根光轴A（247）上经滑块A（253）设有Z轴板（251），Z轴板（251）两端分别设有拨杆（250），每根拨杆（250）下端部设有拨片（249），其中Y轴板（245）上的X阶梯轴（244）经弹性联轴器A（240）连接有步进电机A（239），另一Y轴板（245）上经同步带压块与同步带Ⅰ（206）连接。

2.根据权利要求1所述的收获装箱机械手，其特征在于：所述成熟蔬菜输入机（1）包括输送机（101），输送机（101）上设有输送机侧面挡板（102），输送机侧面挡板（102）上经输送机气缸安装块（103）设有输送机侧面夹紧气缸（104），输送机（101）端部经挡板条（106）设有挡板（105）。

3.根据权利要求1所述的收获装箱机械手，其特征在于：所述收割盒包括机械爪夹紧机构，机械爪夹紧机构上设有蔬菜剪切去根机构；机械爪夹紧机构包括机械手固定板（254）,机械手固定板（254）上设有一个或多个并列设置的夹紧单元，一个或多个并列设置的夹紧单元连接有横推板（259），横推板（259）连接有气缸（257），气缸（257）经气缸固定件（258）固定在机械手固定板（254）上。