[发明专利]车辆控制方法及装置

权利要求书

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

获取车辆前方的图像信息；

根据所述图像信息，获取所述车辆前方的路况信息；

确定所述路况信息对应的定速巡航参数；所述确定所述路况信息对应的定速巡航参数的步骤包括：确定不同的路况信息对应的路况拥堵参数；建立不同路况拥堵参数与不同路况等级的对应关系，以得到预设的路况信息与路况等级的对应关系；在所述预设的路况信息与路况等级的对应关系中，查找所述路况信息对应的路况等级；在预设的路况等级与定速巡航参数的对应关系中，查询与所述路况等级对应的定速巡航参数；

控制所述车辆基于所述定速巡航参数执行定速巡航；

所述根据所述图像信息，获取所述车辆前方的路况信息的步骤包括：

对所述图像信息进行灰度变换和平滑滤波，获取预处理图像；

对所述预处理图像进行二值化处理和形态学处理，获取图像特征信息，所述图像特征信息包括形状、面积、位置、轮廓中的至少一种；

将所述图像特征信息与预设的障碍物特征信息匹配，以识别出所述车辆前方的障碍物；

获取所述车辆前方的障碍物数量；

根据所述车辆前方的障碍物数量，确定所述车辆前方的路况信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆前方的障碍物数量，确定所述车辆前方的路况信息包括：

确定所述车辆与识别出的障碍物的距离；

根据所述车辆前方的障碍物数量和所述距离，确定所述车辆前方的路况信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述车辆进入定速巡航状态之后，所述方法还包括：

按照预设时间间隔采集所述车辆前方的图像信息；

根据采集的图像信息，确定所述车辆与所述车辆前方的障碍物的距离；

当所述车辆与所述车辆前方的障碍物的距离小于预设距离阈值时，将所述车辆的行驶速度调整为预设速度，所述预设速度小于处于所述定速巡航状态时的行驶速度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述路况信息对应的定速巡航参数的步骤包括：

判断所述路况信息是否满足预设条件；

当所述路况信息满足所述预设条件时，获取所述定速巡航参数。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述定速巡航参数包括所述车辆进入定速巡航状态的时间和处于所述定速巡航状态时的目标行驶速度，所述控制所述车辆基于所述定速巡航参数执行定速巡航的步骤包括：

检测当前行驶速度；

根据所述当前行驶速度、所述车辆进入所述定速巡航状态的时间和所述目标行驶速度，确定进入所述定速巡航状态的加速曲线；

根据所述加速曲线控制所述车辆加速，直到达到所述目标行驶速度；

控制所述车辆以所述目标行驶速度进行行驶。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述定速巡航参数包括所述车辆进入定速巡航状态的加速曲线和处于所述定速巡航状态时的目标行驶速度，所述控制所述车辆基于所述定速巡航参数执行定速巡航的步骤包括：

控制所述车辆根据所述加速曲线进行加速，直到达到所述目标行驶速度；

控制所述车辆以所述目标行驶速度进行行驶。