[发明专利]一种卫浴金属件精密抛磨机器人系统

说明书

一种卫浴金属件精密抛磨机器人系统，砂带机电动机、上滑块、下滑块和张紧力调整装置均安装在主支撑板上，上滑块与上导轨滑动连接，下滑块与下导轨滑动连接，上导轨和下导轨均安装在砂带机支架上，被动带轮与主动带轮上下平行设置，砂带缠绕在砂带机电动机的主动轴、主动带轮、被动带轮和张紧力调整装置上，位置调整装置的一端固装在主支撑板上，位置调整装置的另一端固装在砂带机支架上，机器人控制柜和工业机器人均安装在机器人基座上，六维力传感器组件安装在工业机器人的头部，夹具安装在六维力传感器组件上，机器人持件装置设置在砂带机的被动带轮和主动带轮的前面。本发明用于抛磨卫浴金属件。

技术领域

本发明涉及一种用于打磨的机器人系统，具体涉及一种卫浴金属件精密抛磨机器人系统。

背景技术

随着人们生活水平的逐渐提高，人们对水龙头类卫浴金属件的外观表面质量要求越来越高，使得抛磨难度越来越大。然而，目前我国抛磨抛光加工主要以人工为主，人工抛磨效率低，抛磨精度差，而且产品均一性差，工人工作环境恶劣，难以实现自动化生产，已经成为打磨抛光行业进一步发展的瓶颈。因此，研究机器人自动抛磨系统具有重要应用意义，特别是研究如何通过力控制技术来实现精密抛磨。

公开号为CN103056759A的中国发明专利(一种基于传感器反馈的机器人磨削系统)公布了一种用机器人持砂轮在固定工件上进行磨削的基于传感器反馈的机器人磨削系统，包括检测砂轮与工件之间的磨削力、工件轮廓的三维测量数据、以及砂轮的磨损程度，通过控制算法控制砂轮的进给速度和转动速度，实现对工件表面的自动化磨削。公开号为CN105643399A的中国发明专利(基于柔顺控制的机器人复杂曲面自动研抛系统及加工方法)也公布了一种机器人按照加工轨迹规划程序文件驱动机器人运动，带动安装在机器人末端执行器的研抛刀具与加工表面接触的加工方法。上述两个专利适合抛磨表面较大且平缓的工件，对于尺寸较小且表面曲率较大的卫浴金属件来说并不适合。

公开号为CN103692317A的中国发明专利(带力反馈的砂带机)提供了一种带力反馈的砂带机用于打磨五金件，所述力反馈组件通过检测砂带机安装面板滑移量，来将砂带所受到的张紧力反馈到控制中心。公开号为CN103786082A的中国发明专利(恒力磨削抛光工具系统)公布了一种具有换轮装置的恒力磨削抛光工具系统，通过S型传感器对工具头法向力进行测量并与设定值进行比较，最终以数值反馈给计算机，经过控制低摩擦副气缸进行力补偿。上述两个专利通过砂带机进行力补偿的方法由气缸进行驱动，因此具有一定的延迟性，灵活性差，精度低。

发明内容

本发明为解决卫浴金属件人工抛磨过程存在效率低，抛磨精度差，产品均一性差，工人工作环境恶劣，难以实现自动化生产的问题，且现有的机器人持工件在砂带机上抛磨技术中，一般是在砂带机上进行力补偿，存在延迟性，且精度差的问题，而提出一种卫浴金属件精密抛磨机器人系统。

本发明的一种卫浴金属件精密抛磨机器人系统，所述系统包括砂带机和机器人持件装置，砂带机包括上滑块、主动带轮、被动带轮、主支撑板、张紧力调整装置、上导轨、下滑块、下导轨、砂带机电动机、砂带机支架、上支板、下支板、砂带和位置调整装置，砂带机电动机、上滑块、下滑块和张紧力调整装置均安装在主支撑板上，上滑块与上导轨滑动连接，下滑块与下导轨滑动连接，上导轨与下导轨上下平行设置，上导轨和下导轨均安装在砂带机支架上，被动带轮与主动带轮上下平行设置，且被动带轮安装在上支板上，主动带轮安装在下支板上，上支板和下支板均与主支撑板连接，砂带缠绕在砂带机电动机的主动轴、主动带轮、被动带轮和张紧力调整装置上，位置调整装置的一端固装在主支撑板上，位置调整装置的另一端固装在砂带机支架上，机器人持件装置包括机器人基座、机器人控制柜、工业机器人、六维力传感器组件和夹具，机器人控制柜和工业机器人均安装在机器人基座上，六维力传感器组件安装在工业机器人的头部，夹具安装在六维力传感器组件上，机器人持件装置设置在砂带机的被动带轮和主动带轮的前面。

进一步的，所述砂带机电动机、主动带轮、被动带轮和张紧力调整装置呈矩形布置。