[发明专利]一种蓝牙训练惯导的消防精确室内定位方法

权利要求书

1.一种蓝牙训练惯导的消防精确室内定位方法，其特征在于，包括利用惯性导航设备进行室内定位的步骤；根据每个携带所述惯性导航设备的消防人员的行为特征建立与之相对应的惯性导航特征数据库的步骤；采集所述消防人员训练中的惯性导航特征数据用于对所述惯性导航特征数据库进行更新的步骤；以及利用所述惯性导航特征数据库对携带所述惯性导航设备的特定消防人员进行室内精确定位的步骤；

所述惯性导航特征数据的获得包括如下步骤：

步骤一、在多种类型的室内空间布置定位信标，利用蓝牙-信标定位技术对携带所述惯性导航设备的消防人员进行精确定位；所述蓝牙-信标定位技术的定位精度为亚米级；所述多种类型室内空间用以模拟突发消防现场；

步骤二、所述惯性导航设备对所述消防人员进行独立定位；

步骤三、用步骤一中得到的精确定位数据修正步骤二中得到的独立定位数据，建立二者之间的数学模型；

步骤四、对所述消防人员的作业行为进行分类，针对每类作业行为运用步骤三的方法建立对应于每类作业行为的数学模型，提高惯性导航定位的精度。

2.如权利要求1所述的室内定位方法，其特征在于，所述作业行为包括：加速行进、匀速行进、减速行进、爬楼、下楼、跳跃、静止。

3.如权利要求1所述的室内定位方法，其特征在于，根据每个携带所述惯性导航设备的消防人员的行为特征，得到其在各类作业行为下的所述数学模型及对应的参数数值，形成该消防人员的惯性导航特征数据库。

4.如权利要求1所述的室内定位方法，其特征在于，对所述惯性导航特征数据库进行更新具体为：不断采集所述消防人员在训练中的惯性导航特征数据，补充入所述惯性导航特征数据库，使所述惯性导航特征数据库中始终保存有所述消防人员的最新惯性导航特征数据。

5.如权利要求1所述的室内定位方法，其特征在于，步骤三中所述数学模型的建立过程中，采用现有人工智能技术，不断根据更新的所述消防员训练时的定位数据，选择优化的数学模型和参数数值。

6.如权利要求1所述的室内定位方法，其特征在于，利用所述惯性导航特征数据库对携带所述惯性导航设备的特定消防人员进行室内精确定位的步骤具体为：根据所述惯性导航特征数据库与所述消防人员的一一对应关系，通过对步骤四中所述数学模型的反向推演计算，获得所述消防人员的准确定位与作业状态。

7.如权利要求1-6任一项所述的室内定位方法，其特征在于，所述惯性导航设备为融合了蓝牙和惯导室内定位功能的消防对讲机。