[发明专利]一种蓝牙训练惯导的消防精确室内定位方法

说明书

本发明涉及消防室内定位领域，提供了一种蓝牙训练惯导的消防精确室内定位方法，包括利用惯性导航设备进行室内定位的步骤；根据每个携带所述惯性导航设备的消防人员的行为特征建立与之相对应的惯性导航特征数据库的步骤；采集所述消防人员训练中的惯性导航特征数据用于对所述惯性导航特征数据库进行更新的步骤；以及利用所述惯性导航特征数据库对携带所述惯性导航设备的特定消防人员进行室内精确定位的步骤。本发明的有益效果为：借助蓝牙、惯导室内定位、人工智能、深度学习以及海量数据计算等技术，实现利用精准的蓝牙室内定位方法不断训练惯导，在消防系统惯用的惯导室内定位基础上，进一步提高惯性导航的精准度，规避累积误差的存在。

技术领域

本发明涉及消防室内定位领域，特别涉及一种蓝牙训练惯导的消防精确室内定位方法。

背景技术

随着我国经济快速发展，城市综合体、高层建筑、地下通道、化工企业和大型建筑不断增多，复杂的建筑结构给消防的灭火和救援工作带来了极大的挑战。由于室内发生火灾时，烟雾弥漫，能见度低，声源众多，秩序混乱，消防员进入室内环境进行灭火和救援时，无法判断自身的具体位置，很难行进到指定的目标位置进行实施救援。消防人员发生受伤等意外事件时，借助通常的消防对讲机等设备，无法及时向室外的指挥人员报告建筑内部灾害情况，以及自己的准确位置信息，从而错过最佳的自救和营救时间。面对消防现代化建设的需要以及消防人员安全的保护，对于消防人员的室内精准定位显得尤为重要，依托精确的室内定位技术，不管是在烟雾或者其他复杂的环境下，还是在夜间等自然的恶劣环境中，都能够对消防人员进行实时精准定位，室外指挥员能够根据现场的情况和人员的位置信息，作出科学合理的作战指挥，不仅能够提高室内救援的效率，还能保障消防员的生命安全。

室内定位是指在室内环境中进行位置确定，主要采用无线通讯、基站定位、惯性导航等多种技术集成，达到一种室内位置信息掌握的模式，从而获取人员和事物的实时位置信息。目前，有提出利用WiFi、RFID、超宽带等室内定位方法，但是要么定位精度不高，要么成本很高，代价太大，另外，由于消防和抢险救灾等事件的发生都是突发性的，灾害发生地可能事先没有布置基点，对于借助基点或者信标的室内定位方式就存在一定的局限性；消防体系中大都采用惯性导航室内定位技术，虽然能实现任何环境下持续的实时定位导航，但是只能在都时间内提供准确地位置信息，随着时间的推移，由于漂移或噪声和偏差的存在，累积误差会越来越大，无法实现精准的室内定位导航；有提出利用地磁修正惯导的室内定位方法，虽然室内定位精准度有所改善，但是地磁本身的定位精度相对不是很高，此外，由于火灾等紧急事件存在突发性，消防部门事先没有建立必要的地磁信息库，对于消防体系的室内定位需求适用性不够。

发明内容

本发明的目的就是克服现有技术的不足，提供了一种蓝牙训练惯导的消防精确室内定位方法，可以实现在有信标的部署建筑内或者无信标的场所内的实时定位服务，精准定位，突破局限，保障安全。

本发明一种蓝牙训练惯导的消防精确室内定位方法，包括利用惯性导航设备进行室内定位的步骤；根据每个携带所述惯性导航设备的消防人员的行为特征建立与之相对应的惯性导航特征数据库的步骤；采集所述消防人员训练中的惯性导航特征数据用于对所述惯性导航特征数据库进行更新的步骤；以及利用所述惯性导航特征数据库对携带所述惯性导航设备的特定消防人员进行室内精确定位的步骤。

进一步的，所述惯性导航特征数据的获得包括如下步骤：

步骤一、在多种类型的室内空间布置定位信标，利用蓝牙-信标定位技术对携带所述惯性导航设备的消防人员进行精确定位；所述蓝牙-信标定位技术的定位精度为亚米级；所述多种类型室内空间用以模拟突发消防现场；

步骤二、所述惯性导航设备对所述消防人员进行独立定位；

步骤三、用步骤一中得到的精确定位数据修正步骤二中得到的独立定位数据，建立二者之间的数学模型；