[发明专利]一种管道堵塞机械手夹具控制系统

权利要求书

1.一种管道堵塞机械手夹具控制系统，包括机械手夹具(2)和控制所述机械手夹具(2)进行下堵的控制单元(1)，其特征在于：所述机械手夹具(2)包括下堵连箱(21)以及安装在下堵连箱(21)的空腔内的驱动模组，所述驱动模组包括固定在空腔内的驱动气缸(22)和滑动安装在空腔内的滑动座(23)，所述滑动座(23)由驱动气缸(22)驱动，所述滑动座(23)的外端部安装有外环电磁吸盘(25)，所述滑动座(23)内设有驱动电机(24)，所述驱动电机(24)主轴的端部安装有内环电磁吸盘(26)，所述内环电磁吸盘(26)通过联轴器与所述驱动电机(24)主轴连接；所述控制单元(1)包括主控制器(11)、远程监控终端和信息采集模块(14)，所述信息采集模块(14)安装在所述下堵连箱内部，所述主控制器(11)安装在下堵连箱的外部，所述信息采集模块(14)采集到的信息发送给所述主控制器(11)，所述主控制器(11)通过通讯模块(12)与所述远程监控终端(13)建立通信，所述外环电磁吸盘(25)、内环电磁吸盘(26)、驱动电机(24)、驱动气缸(22)均由所述主控制器(11)控制。

2.根据权利要求1所述的管道堵塞机械手夹具控制系统，其特征在于：所述机械手夹具(2)固定安装在工业机器人(5)的机械手上，所述机械手夹具(2)用于夹取堵塞件(3)并下堵到堵塞座(6)内形成密封，所述堵塞件(3)包括堵塞盘(34)、转盘(31)和与转盘(31)铰接的多个限位板(33)，所述堵塞盘(34)的中心位置处设有转盘槽，所述转盘(31)可转动地安装在转盘槽内，所述转盘槽的外周向上设有多个沿堵塞盘(34)径向布置的限位槽，所述限位板(33)滑动安装在限位槽内，所述转盘(31)通过拨叉(32)与所述限位板(33)铰接，所述转盘(31)通过拨叉(32)驱动所述限位板(33)在所述限位槽内伸缩滑动。

3.根据权利要求2所述的管道堵塞机械手夹具控制系统，其特征在于：所述转盘(31)的中心位置处设有凹槽，所述内环电磁吸盘(26)深入到凹槽内并吸合住转盘(31)，所述限位槽上方还固定有盖板，所述盖板的中心位置设有让内环电磁吸盘(26)通过的通孔，所述盖板和转盘(31)由磁性金属材料制成，所述外环电磁吸盘(25)吸合所述盖板，所述堵塞座(6)的内周面上开设有环形槽，所述驱动气缸(22)通过外环电磁吸盘(25)驱动堵塞盘(34)进入到堵塞座(6)内部之后所述驱动电机(24)通过内环电磁吸盘(26)驱动限位板(33)插入到所述环形槽内形成对堵塞盘(34)的限位固定。

4.根据权利要求3所述的管道堵塞机械手夹具控制系统，其特征在于：所述工业机器人(5)为KUKA机器人，所述KUKA机器人由远程监控终端(13)进行远程控制。

5.根据权利要求4所述的管道堵塞机械手夹具控制系统，其特征在于：所述信息采集模块(14)包括设置于所述下堵连箱(21)内的固定座，所述固定座内安装有摄像头、温度传感器和压力传感器，所述信息采集模块(14)采集到的信息发送给所述远程监控终端(13)。

6.根据权利要求5所述的管道堵塞机械手夹具控制系统，其特征在于：所述堵塞盘(34)下侧外圆周面上设有至少一个密封沟槽，所述密封沟槽内安装有密封圈。

7.根据权利要求6所述的管道堵塞机械手夹具控制系统，其特征在于：所述外环电磁吸盘(25)包括绝缘壳体(251)和位于绝缘壳体(251)内部的隔磁槽，所述隔磁槽内具有绝缘隔层(252)，所述绝缘隔层(252)内设置有线圈(253)，所述线圈(253)连接于所述主控制器(11)，所述隔磁槽的开口朝向所述堵塞盘(34)且开口由隔板密封。