[发明专利]一种管道堵塞机械手夹具控制系统

说明书

本发明涉及流体管道不停输堵塞技术领域，尤其是一种管道堵塞机械手夹具控制系统，包括机械手夹具和控制机械手夹具进行下堵的控制单元，机械手夹具包括下堵连箱以及安装在下堵连箱的空腔内的驱动模组，控制单元包括信息采集模块、主控制器和远程监控终端，信息采集模块安装在下堵连箱内部，主控制器安装在下堵连箱的外部，信息采集模块采集到的信息发送给主控制器，主控制器通过通讯模块与远程监控终端建立通信，外环电磁吸盘、内环电磁吸盘、驱动电机、驱动气缸均由主控制器控制。本发明的控制系统可以控制机械手夹具的外环电磁吸盘抓取堵塞件，然后通过内环电磁吸盘驱动转盘实现堵塞盘由内向外封堵堵塞座，实现机械化下堵工作。

技术领域

本发明涉及流体管道不停输堵塞技术领域，尤其是一种管道堵塞机械手夹具控制系统。

背景技术

为了输送天然气、煤气等燃气，经常需要在已经铺设好的、正在使用的输气管道上增设支路管，为了不影响输气管道正常输气，就需要在不停止输气的条件下增设支管道。目前的不停止输气条件下增设支管的方法是现在输气管道上焊接一个接线管件，管件上端口有一个堵塞座，在堵塞座上方安装一个起隔离作用的夹板阀，夹板阀的上方安装接切线设备，新接管线与管件侧壁相连通，然后利用接切线设备在输气管道上开孔，开孔完毕后，拆除接切线设备，使用下堵器进行堵塞作业，现有技术中的堵塞作业通常存在以下技术问题：1、现有技术中的堵塞作业通常是由技术人员借助下堵器来完成，而燃气属于易燃易爆品，操作人员存在安全隐患，尤其是在高温环境下；2、现有技术中的机械手夹具无法应用于下堵工作，还没有一种夹具可以实现对堵塞盘进行由内向外式的封堵操作，也没有相应的控制系统对机械手夹具进行控制；3、下堵器本身较重，在下堵过程中要多个人配合操作，劳动强度大且效率低；4、在进行堵塞固定时，操作员无法直观地看到堵塞盘的位置和堵漏状况，只能凭经验固定，存在堵塞固定不到位，管道内部气体泄漏的问题；5、在堵塞进行堵漏时，堵塞的位置可能出现偏移，或者下堵器内存在的铁屑等杂质也会阻碍堵塞运动，此时堵塞会被卡住，操作人员无法判断具体是何种原因，在何处出现故障，操作员只能凭经验处理这种情况。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术存在的缺陷，提供一种管道堵塞机械手夹具控制系统，控制机械手夹具实现由内向外式的封堵操作。

为了实现本发明的目的，所采用的技术方案是：

本发明的管道堵塞机械手夹具控制系统，包括机械手夹具和控制所述机械手夹具进行下堵的控制单元，所述机械手夹具包括下堵连箱以及安装在下堵连箱的空腔内的驱动模组，所述驱动模组包括固定在空腔内的驱动气缸和滑动安装在空腔内的滑动座，所述滑动座由驱动气缸驱动，所述滑动座的外端部安装有外环电磁吸盘，所述滑动座内设有驱动电机，所述驱动电机主轴的端部安装有内环电磁吸盘，所述内环电磁吸盘通过联轴器与所述驱动电机主轴连接；所述控制单元包括信息采集模块、主控制器和远程监控终端，所述信息采集模块安装在所述下堵连箱内部，所述主控制器安装在下堵连箱的外部，所述信息采集模块采集到的信息发送给所述主控制器，所述主控制器通过通讯模块与所述远程监控终端建立通信，所述外环电磁吸盘、内环电磁吸盘、驱动电机、驱动气缸均由所述主控制器控制。

本发明所述机械手夹具固定安装在工业机器人的机械手上，所述机械手夹具用于夹取堵塞件并下堵到堵塞座内形成密封，所述堵塞件包括堵塞盘、转盘和与转盘铰接的多个限位板，所述堵塞盘的中心位置处设有转盘槽，所述转盘可转动地安装在转盘槽内，所述转盘槽的外周向上设有多个沿堵塞盘径向布置的限位槽，所述限位板滑动安装在限位槽内，所述转盘通过拨叉与所述限位板铰接，所述转盘通过拨叉驱动所述限位板在所述限位槽内伸缩滑动。

本发明所述转盘的中心位置处设有凹槽，所述内环电磁吸盘深入到凹槽内并吸合住转盘，所述限位槽上方还固定有盖板，所述盖板的中心位置设有让内环电磁吸盘通过的通孔，所述盖板和转盘由磁性金属材料制成，所述外环电磁吸盘吸合所述盖板，所述堵塞座的内周面上开设有环形槽，所述驱动气缸通过外环电磁吸盘驱动堵塞盘进入到堵塞座内部之后所述驱动电机通过内环电磁吸盘驱动限位板插入到所述环形槽内形成对堵塞盘的限位固定。