[发明专利]高空作业机器人防坠落装置

权利要求书

1.一种高空作业机器人防坠落装置，包括钢丝绳吊索，其特征在于：还包括行走小车（1）、卷扬机、控制器（2）、行走轮（3）、感应器（10）、弹性机构（11），其中卷扬机、控制器（2）、行走轮（3）均位于行走小车（1）上，所述卷扬机包括驱动电机（6）、减速机（8）、卷筒（9），驱动电机（6）通过减速机（8）与卷筒（9）连接，卷筒（9）通过滑轮（5）、钢丝绳吊索与感应器（10）连接，感应器（10）的下方设有弹性机构（11）；所述控制器（2）分别与驱动电机（6）、感应器（10）连接；所述行走小车（1）上还安装有水箱和/或涂料箱（13）；所述行走小车（1）上还安装有压力泵（7）；所述滑轮（5）安装于伸缩杆（4）上，伸缩杆（4）的底部固定于行走小车（1）上；所述感应器（10）为雷达距离感应器或者红外距离感应器或激光距离感应器；所述钢丝绳吊索采用高抗拉力的水管；控制器（2）接收到感应器（10）传递回的信号后，经处理过的信号反馈至卷扬机中的驱动电机（6），调整驱动电机（6）的转速；调整转速的情况如下：①若感应器（10）感应到的距离信号与初始状态下的距离信号保持在设置的误差允许的范围内时，卷扬机中的驱动电机（6）保持原有的转速；②若感应器（10）感应到其与高空作业机器人（12）之间的距离信号小于设定的误差允许范围内的初始状态下的信号时，卷扬机中的驱动电机（6）提高转速，通过钢丝绳吊索带动感应器（10）所处的板体上升，确保钢丝绳吊索处于对高空作业机器人（12）有效的拉力作用范围内；③若感应器（10）感应到其与高空作业机器人（12）之间的距离信号突然增加且大于设定的误差允许范围内的初始状态下的信号时，卷扬机中的驱动电机（6）降低转速或停止工作；④若感应器（10）感应到设定的短时间内感应器（10）与高空作业机器人（12）之间的距离缓慢增加，且增加的距离大于设定的误差允许范围，则控制器（2）控制卷扬机内的驱动电机（6）匀速将钢丝绳吊索放下，保证感应器（10）与高空作业机器人（12）之间处于相对的初始状态位置。

2.根据权利要求1所述的高空作业机器人防坠落装置，其特征在于：所述行走轮（3）通过电机或燃气机驱动，电机或燃气机位于行走小车（1）上。