[发明专利]多关节机器人

权利要求书

1.一种多关节机器人，其为工业用的多关节机器人，其中，

该多关节机器人包括：

电动机，其在电动机轴的顶端具有齿轮或带轮，该电动机用于产生驱动关节的动力；

减速机构部，其用于使相对于所述电动机轴一体地旋转的所述齿轮或带轮的旋转减速；以及

支承体，其支承所述电动机和所述减速机构部，并且划分收纳所述电动机的内部空间，

所述支承体具有在所述内部空间中与所述电动机相对的相对面，

所述相对面相对于所述电动机轴的中心轴线垂直地展开，

所述相对面具有朝向所述电动机轴的突出方向凹陷且相对于所述电动机轴的中心轴线垂直地延伸的槽状的凹部，

所述凹部具有比所述齿轮或带轮的直径大的宽度，

所述凹部具有如下这样的深度：使所述凹部与所述多关节机器人的在相对于所述电动机轴的中心轴线平行的方向上位于距离所述凹部最短距离的位置的构成部件之间的尺寸大于包含所述齿轮或带轮和所述电动机轴在内的所述电动机的全长，

所述凹部具有能够供所述电动机轴和所述齿轮或带轮贯穿的贯通孔，

使所述电动机向所述中心轴线的方向滑动而使所述齿轮或带轮定位于所述凹部内之后，使所述电动机向相对于所述中心轴线垂直的方向滑动，从而能够进行所述电动机的更换。

2.根据权利要求1所述的多关节机器人，其中，

所述电动机的最大外径比所述凹部的宽度大，所述电动机的输出侧端面支承于所述支承体的所述相对面。

3.根据权利要求1所述的多关节机器人，其中，

所述电动机在所述电动机轴的周围具有适配器，所述适配器根据所述凹部的形状确定尺寸，所述电动机的输出侧端面隔着所述适配器支承于所述凹部内。

4.根据权利要求1所述的多关节机器人，其中，

所述电动机在所述电动机轴的周围具有适配器，所述适配器根据所述凹部的形状确定尺寸，所述凹部由自所述支承体的所述相对面突出的适配器安装部形成，所述电动机的输出侧端面隔着所述适配器支承于所述适配器安装部。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的多关节机器人，其中，

所述齿轮或带轮在自所述贯通孔突出的位置连结于所述减速机构部。

6.根据权利要求1～4中任一项所述的多关节机器人，其中，

该多关节机器人在所述凹部与所述电动机之间还包括密封构件。