[发明专利]多关节机器人

说明书

本发明提供一种使关节部小型化的多关节机器人。多关节机器人包括：电动机，其在电动机轴的顶端具有齿轮或带轮，该电动机用于产生驱动关节的动力；减速机构部，其用于使相对于电动机轴一体地旋转的齿轮或带轮的旋转减速；以及支承体，其支承电动机和减速机构部，并且划分收纳电动机的内部空间。支承体具有在内部空间中相对于电动机轴垂直地展开并与电动机相对的相对面，相对面具有朝向电动机轴的突出方向凹陷且相对于电动机轴垂直地延伸的槽状的凹部。

技术领域

本发明涉及一种工业用的多关节机器人。

背景技术

存在有使工业用的多关节机器人小型化的需求。另一方面，需要确保用于更换机器人的部件、例如电动机的空间。因此，不仅是机器人的小型化，缩小包含用于更换作业的空间在内的机器人的设置空间也重要。

公知有一种在更换电动机时通过使电动机沿轴线方向滑动从而将电动机拆卸的工业用机器人(例如，参照日本特开2013-006271号公报)。

图14示出了以往技术的机器人的关节部116。关节部116包括：电动机120、减速机构部140以及支承电动机120和减速机构部140的支承体130。电动机轴124在顶端具有齿轮142。齿轮142与连结于利用电动机120驱动的被驱动体的减速机构部140相啮合，从而自电动机120向被驱动体传递动力。

在出于电动机120的更换或检查等的目的而将电动机120从支承体130中取出时，在使电动机120沿轴线方向(参照图14的箭头A)移动从而将其自支承体130上拆卸之后，使电动机120向相对于轴线方向成直角的方向(参照图14的箭头B)滑动。

因而，当电动机120的全长L1’小于支承体130的内部空间的在轴线方向上的尺寸L2’时，能够顺畅地将电动机120从支承体130中取出。图15表示L1’＜L2’的关系成立的情况，该情况下，容易地将电动机120从支承体130上拆卸。

相对于此，图16表示L1’＞L2’的关系成立的情况，该情况下，由于电动机轴124或齿轮142与支承体130相干扰，因此，无法将电动机120从支承体130中取出。

图17示出了以往技术的机器人100的结构的一部分。机器人100包括第1支承体230和第2支承体330。第1支承体230支承第1电动机220和第1减速机构部240。第2支承体330支承第2电动机320和第2减速机构部340。

与所述的以往技术相同，通过沿轴线方向(图17的箭头A)拉拽第1电动机220从而将其从第1支承体230上拆卸。然而，在图17所示的结构的情况下，由于在第1电动机220的轴线方向上设有第2电动机320，因此，在将第1电动机220从第1支承体230上拆卸时，可能导致第1电动机220与第2电动机320相干扰。

参照图18，表示第1电动机220的安装面与第2电动机320之间的距离L2’短于第1电动机220的全长L1’的情况。该情况下，在要将第1电动机220从第1支承体230上拆卸时，第1电动机220与第2电动机320相干扰。因而，为了更换第1电动机220，需要同时拆卸第2电动机320，可能导致作业效率下降、或者第1电动机220或第2电动机320破损。

相对于此，在图19所示的例子中，通过使第2支承体330大型化，从而充分地确保第1支承体230与第2电动机320之间的距离。该情况下，不会与第2电动机320相干扰，能够容易地将第1电动机220从第1支承体230上拆卸。然而，由于利用大型的第2支承体330，因此，结果使得机器人100大型化，无法应对对于小型化的需求。

发明内容

谋求一种在容易更换电动机的同时能够使关节部小型化的机器人。