[发明专利]一种RTK移动参考站选址方法及装置

权利要求书

1.一种RTK移动参考站选址方法，其特征在于，包括：

确定电子地图中目标区域内移动参考站候选点的第一集合，其中所述移动参考站候选点是根据所述目标区域所对应无人机的作业区域确定的；

以所述第一集合中每一个移动参考站候选点为基准点，分别获取所述第一集合中位置高于每个所述基准点位置的所有移动参考站候选点构成的所述基准点对应的参考判断点集合；

根据每个基准点和与该基准点对应的参考判断点集合中移动参考站候选点之间的仰角，确定满足第一预设条件的基准点构成的第二集合；

根据所述电子地图中目标区域内的干扰物分布信息，对所述第二集合中的基准点进行筛选，获得有效的移动参考站候选点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述电子地图中目标区域内的干扰物分布信息，对所述第二集合中的基准点进行筛选，获得有效的移动参考站候选点的步骤，包括：

获取所述电子地图中目标区域内所有所述干扰物的分布位置；

针对所述第二集合中的每个基准点，分别确定所述基准点与每个所述干扰物之间的距离；

确定与所有所述干扰物之间的距离均满足预设距离条件的基准点作为有效的移动参考站候选点。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据每个基准点和与该基准点对应的参考判断点集合中移动参考站候选点之间的仰角，确定满足第一预设条件的基准点构成的第二集合的步骤，包括：

针对每个基准点，分别计算该基准点对应的参考判断点集合中的移动参考站候选点和该基准点之间相对于该基准点所在水平面的仰角；

针对每个基准点，分别判断该基准点是否满足第一预设条件；

确定所有满足第一预设条件的所述基准点构成第二集合；

其中，所述第一预设条件为：该基准点对应的所有仰角全部小于预设第一角度阈值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据每个基准点和与该基准点对应的参考判断点集合中移动参考站候选点之间的仰角，确定满足第一预设条件的基准点构成的第二集合的步骤之后，还包括：

若所述第二集合中满足第一预设条件的基准点的数量小于预设第一数量阈值，则确定满足第二预设条件的基准点构成的第二集合；

其中，所述第二预设条件为：该基准点对应的所有仰角全部小于预设第二角度阈值；所述预设第二角度阈值大于所述预设第一角度阈值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定电子地图中目标区域内移动参考站候选点的第一集合的步骤，包括：

确定电子地图中与无人机的作业区域对应的目标区域；

对所述目标区域在水平面的投影按照预设尺寸进行网格化，将与网格节点对应的所述目标区域内的坐标点作为移动参考站候选点。

6.一种RTK移动参考站选址装置，其特征在于，包括：

候选点第一集合确定模块，用于确定电子地图中目标区域内移动参考站候选点的第一集合，其中所述移动参考站候选点是根据所述目标区域所对应无人机的作业区域确定的；

参考判断点集合确定模块，用于以所述第一集合中每一个移动参考站候选点为基准点，分别获取所述第一集合中位置高于每个所述基准点位置的所有移动参考站候选点构成的所述基准点对应的参考判断点集合；

候选点第二集合确定模块，用于根据每个基准点和与该基准点对应的参考判断点集合中移动参考站候选点之间的仰角，确定满足第一预设条件的基准点构成的第二集合；

有效候选点获取模块，用于根据所述电子地图中目标区域内的干扰物分布信息，对所述第二集合中的基准点进行筛选，获得有效的移动参考站候选点。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述有效候选点获取模块包括：

干扰物确定单元，用于获取所述电子地图中目标区域内所有所述干扰物的分布位置；

距离确定单元，用于针对所述第二集合中的每个基准点，分别确定所述基准点与每个所述干扰物之间的距离；

有效候选点获取单元，用于确定与所有所述干扰物之间的距离均满足预设距离条件的基准点作为有效的移动参考站候选点。