[发明专利]一种RTK移动参考站选址方法及装置

说明书

本发明提供了一种RTK移动参考站选址方法，属于无人机技术领域，用于解决现有技术中移动参考站架设过程中出现的选址准确率低，以及基站架设效率低下的问题。所述方法包括：确定电子地图中目标区域内移动参考站候选点的第一集合；以所述第一集合中每一个移动参考站候选点为基准点，分别获取所述第一集合中高于每个所述基准点的所有移动参考站候选点构成的所述基准点对应的参考判断点集合；根据每个基准点和与该基准点对应的参考判断点集合中移动参考站候选点之间的仰角，确定满足第一预设条件的基准点构成的第二集合；根据所述电子地图中目标区域内的干扰物分布信息，对所述第二集合中的基准点进行筛选，获得有效移动参考站候选点。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种RTK移动参考站选址方法及装置。

背景技术

随着无人机在各个领域的广泛应用，为了保证无人机在作业过程中作业位置的准确判断，通常需要在无人机的作业领域架设RTK移动参考站。现有技术中的移动参考站架设都是通过人工选点实现的。以在无人机执行农业植保任务时现有技术中的移动参考站架设方法为例：首先，由基站架设人员根据作业区域的地图影像数据初步判断可以进行基站架设的位置；然后，基站架设人员进行实地勘查，参照GPS测量选点国标规范等要求和植保服务地块区域的地貌、地形信息，以及人为估算农业植保无人机通讯距离是否符合GPS+RTK(Real-time kinematic载波相位差分技术)技术通讯范围，进一步确定移动参考站架设点。现有技术中在进行移动参考站选点时，过分依赖基站架设人员的技术水平，可能会出现选址准确率低，需要重复选址和进行基站架设的情况。

可见，现有技术中的移动参考站架设方法，至少存在依赖基站架设人员的技术水平，可能会出现选址准确率低，需要重复选址和进行基站架设的情况，从而导致移动参考站架设效率低下的问题。

发明内容

本发明实施例提供一种RTK移动参考站选址方法及装置，解决了现有技术中移动参考站架设过程中，依赖基站架设人员的技术水平，可能会出现选址准确率低，以及基站架设效率低下的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种RTK移动参考站选址方法，包括：

确定电子地图中目标区域内移动参考站候选点的第一集合；

以所述第一集合中每一个移动参考站候选点为基准点，分别获取所述第一集合中高于每个所述基准点的所有移动参考站候选点构成的所述基准点对应的参考判断点集合；

根据每个基准点和与该基准点对应的参考判断点集合中的移动参考站候选点之间的仰角，确定由满足第一预设条件的基准点构成的第二集合；

根据所述电子地图中目标区域内的干扰物分布信息，对所述第二集合中的基准点进行筛选，获得有效的移动参考站候选点。

第二方面，本发明实施例还提供了一种RTK移动参考站选址装置，包括：

候选点第一集合确定模块，用于确定电子地图中目标区域内移动参考站候选点的第一集合；

参考判断点集合确定模块，用于以所述第一集合中每一个移动参考站候选点为基准点，分别获取所述第一集合中高于每个所述基准点的所有移动参考站候选点构成的所述基准点对应的参考判断点集合；

候选点第二集合确定模块，用于根据每个基准点和与该基准点对应的参考判断点集合中移动参考站候选点之间的仰角，确定满足第一预设条件的基准点构成的第二集合；

有效候选点获取模块，用于根据所述电子地图中目标区域内的干扰物分布信息，对所述第二集合中的基准点进行筛选，获得有效的移动参考站候选点。