[发明专利]料架、上料装置和自动化取放工件的系统

说明书

本公开涉及一种料架、上料装置和自动化取放工件的系统。所述上料装置包括：料架车(1)，该料架车(1)包括：底部框架(11)、设置在该底部框架下部的轮组以及设置在所述底部框架(11)上部的工件支撑件(13)和工件限位件(14)；以及定位机构(2)，该定位机构(2)包括：用于限定所述料架车(1)的横向位置的X向定位件(21)、用于限定所述料架车(1)的纵向位置的Y向定位件(22)以及用于限定所述料架车(1)的高度位置的Z向定位件(23)。通过上述技术方案，本公开提供的上料装置能够省时省力且可靠地完成待上料的工件的定位。

技术领域

本公开涉及自动化工业生产领域，具体地，涉及一种料架、上料装置和自动化取放工件的系统。

背景技术

随着科学技术的发展，人们越来越重视工业生产线的自动化，从而解放劳动力，提高生产效率。在现代化工业生产线中，越来越频繁地使用机器人替代人工，不仅速度快，而且精准，大大提高的工厂的产能。其中，最为广泛的是，使用机器人进行工件的取放操作。由于机器人运行精度较高，因此，要求待抓取的工件位置的精度要求较高。有鉴于此，传统的是提供用于放置工件的上件台，该上件台上设置有用于定位工件的定位机构，当工件放置在上件台上并通过定位机构定位时，其位置精度符合机器人的要求，在这种情况下，机器人能够直接抓取上件台上的工件。

然而，在这种操作方式中，需要通过人工将工件放置在上件台的定位机构上，再由机器人抓取。此种方式虽然保证了工件的位置精度，但对于体积及重量较大工件来说，需要双人或助力机械辅助才能完成上件工序，费力费时，且工件磕碰的风险较大。

发明内容

本公开的目的是提供一种料架、上料装置和自动化取放工件的系统，该上料装置能够省时省力且可靠地完成待上料的工件的定位。

为了实现上述目的，本公开提供一种上料装置，其中，该上料装置包括：料架车，该料架车包括：底部框架、设置在该底部框架下部的轮组以及设置在所述底部框架上部的工件支撑件和工件限位件；以及定位机构，该定位机构包括：用于限定所述料架车的横向位置的X向定位件、用于限定所述料架车的纵向位置的Y向定位件以及用于限定所述料架车的高度位置的Z向定位件。

可选地，所述工件支撑件设置有多组，该多组所述工件支撑件沿Z向间隔地设置在大致沿Z向延伸的立柱上，每组所述工件支撑件设置有用于协同地支撑同一工件的多个所述工件支撑件，所述立柱的个数与每组中所述工件支撑件的个数相同，可选择地，所述工件支撑件通过垂直于Z向延伸的第一销轴A枢转地连接于所述立柱，所述工件支撑件包括分别位于所述第一销轴A两侧的承载部和驱动部，该驱动部驱动所述工件支撑件绕所述第一销轴A在支撑位置和闲置位置之间枢转，当所述工件支撑件位于所述支撑位置时，所述承载部从所述立柱伸出，且大致垂直于所述立柱，以支撑所述工件；当所述工件支撑件位于所述闲置位置时，所述承载部与所述立柱至少齐平。

可选地，每个所述立柱上设置的多个所述工件支撑件中相邻的两者之间通过长度大致沿Z向布置的联动件连接，每个所述联动件的下端通过平行于所述第一销轴A的第二销轴B枢转地连接于相邻的两个所述工件支撑件中位于下方的一者的驱动部，每个所述联动件的上端设置有长孔，该长孔沿所述联动件的长度方向延伸，所述相邻的两个所述工件支撑件中位于上方的一者的驱动部上设置的所述第二销轴B穿过该长孔并且能够在该长孔中沿该所述联动件的长度方向移动，当同一所述立柱上相邻的两个所述工件支撑件中位于下方的一者处于支撑位置时，在所述联动件的作用下位于上方的一者处于工作位置，该工作位置处于所述闲置位置和所述支撑位置之间，在所述工作位置，所述承载部从所述立柱伸出且与所述立柱成角度，并且所述长孔中的所述第二销轴B位于所述长孔的下端；当所述工件支撑件从所述工作位置枢转至所述支撑位置时，所述长孔中的所述第二销轴B从所述长孔的所述下端移动至上端。