[发明专利]一种电动车控制方法及装置

权利要求书

1.一种电动车控制方法，其特征在于，包括：

获取目标电动车的当前速度和预设的目标速度；

当满足预设的防溜坡触发条件时，根据所述当前速度和所述目标速度通过PID控制算法得到防溜坡转矩；

根据预设的限幅规则对所述防溜坡转矩进行调整；

控制所述目标电动车的电机输出调整后的防溜坡转矩，以使所述目标电动车达到所述目标速度；

所述根据预设的限幅规则对所述防溜坡转矩进行调整具体包括：

根据预设的计算系数、所述防溜坡转矩和所述当前速度计算转矩上限和转矩下限；

获取所述目标电动车的档位状态；

若所述转矩下限对所述目标电动车的驱动方向与所述档位状态指示的运动方向不一致，则将所述转矩下限调整为零；

若所述转矩上限对所述目标电动车的驱动方向与所述档位状态指示的运动方向不一致，则将所述转矩上限调整为零；

根据所述转矩上限和转矩下限对所述防溜坡转矩进行限幅。

2.根据权利要求1所述的电动车控制方法，其特征在于，在控制电机输出调整后的防溜坡转矩之前，还包括：

根据所述目标电动车的当前车辆状态得到综合转矩；

若所述综合转矩的有效驱动力大于所述调整后的防溜坡转矩的有效驱动力，则将所述综合转矩确定为调整后的防溜坡转矩，所述有效驱动力为转矩在所述档位状态指示的运动方向上产生的驱动力。

3.根据权利要求1至2中任一项所述的电动车控制方法，其特征在于，在根据预设的限幅规则对所述防溜坡转矩进行调整之前，还包括：对所述防溜坡转矩进行滑动平均滤波；

所述对所述防溜坡转矩进行滑动平均滤波具体包括：

对所述防溜坡转矩以预定的采样周期进行采样，得到采样队列，所述采样队列为先进先出的队列；

丢弃所述采样队列的队首采样样本，并将新获得的采样样本加入队尾，得到更新后的采样队列；

将所述采样队列的平均值确定为所述防溜坡转矩。

4.一种电动车控制装置，其特征在于，包括：

速度获取模块，用于获取目标电动车的当前速度和预设的目标速度；

PID控制模块，用于当满足预设的防溜坡触发条件时，根据所述当前速度和所述目标速度通过PID控制算法得到防溜坡转矩；

限幅模块，用于根据预设的限幅规则对所述防溜坡转矩进行调整；

转矩输出模块，用于控制所述目标电动车的电机输出调整后的防溜坡转矩，以使所述目标电动车达到所述目标速度；

所述限幅模块具体包括：

计算单元，用于根据预设的计算系数、所述防溜坡转矩和所述当前速度计算转矩上限和转矩下限；

档位获取单元，用于获取所述目标电动车的档位状态；

下限调整单元，用于若所述转矩下限对所述目标电动车的驱动方向与所述档位状态指示的运动方向不一致，则将所述转矩下限调整为零；

上限调整单元，用于若所述转矩上限对所述目标电动车的驱动方向与所述档位状态指示的运动方向不一致，则将所述转矩上限调整为零；

限幅单元，用于根据所述转矩上限和转矩下限对所述防溜坡转矩进行限幅。

5.根据权利要求4所述的电动车控制装置，其特征在于，所述限幅模块还包括：

综合转矩单元，用于根据所述目标电动车的当前车辆状态得到综合转矩；

转矩调整单元，用于若所述综合转矩的有效驱动力大于所述调整后的防溜坡转矩的有效驱动力，则将所述综合转矩确定为调整后的防溜坡转矩，所述有效驱动力为转矩在所述档位状态指示的运动方向上产生的驱动力。

6.根据权利要求4至5中任一项所述的电动车控制装置，其特征在于，还包括：滤波模块，用于对所述防溜坡转矩进行滑动平均滤波；

所述滤波模块具体包括：

采样单元，用于对所述防溜坡转矩以预定的采样周期进行采样，得到采样队列，所述采样队列为先进先出的队列；

更新单元，用于丢弃所述采样队列的队首采样样本，并将新获得的采样样本加入队尾，得到更新后的采样队列；

确定单元，用于将所述采样队列的平均值确定为所述防溜坡转矩。