[发明专利]一种电动车控制方法及装置

说明书

本发明属于电动车领域，提供了一种电动车控制方法及装置，所述方法获取目标电动车的当前速度和预设的目标速度；当满足预设的防溜坡触发条件时，根据所述当前速度和所述目标速度通过PID控制算法得到防溜坡转矩；根据预设的限幅规则对所述防溜坡转矩进行调整；控制所述目标电动车的电机输出调整后的防溜坡转矩，以使所述目标电动车达到所述目标速度。通过本发明实施例，使所述车辆速度快速准确地达到所述预设的目标速度，无需增加额外的坡度传感器的成本或者增加大量的坡度识别运算。

技术领域

本发明属于电动车技术领域，尤其涉及一种电动车控制方法及装置。

背景技术

在电动车技术领域，如何有效防止车辆溜坡是一个比较关键、共性的技术难题。车辆溜坡指的是由于路况等原因造成的与驾驶员行进意图相反的车辆运动，例如当车辆沿着倾斜坡道向上行驶的过程中，可能会出现车辆向下滑的情况。车辆溜坡极为危险，极易引起交通事故。

现有技术中，电动车防溜坡的控制方法主要有三种：第一种方法是通过识别坡度，对电机进行怠速控制，防止溜坡。第二种方法是通过状态观测器实时估计坡度，根据动力学公式计算驻坡所需转矩，同时通过自动计算反馈闭环控制输出补偿转矩防止车辆溜坡。第三种方法是通过识别坡度后，对电机进行转矩自平衡控制，使电机转子位置维持在检测的初始位置，使车辆停在坡上。

上述的电动车防溜坡控制方法，首先都是要识别坡度，因此，需要增加额外的坡度传感器的成本或者增加大量的坡度识别运算。

发明内容

鉴于此，本发明实施例提供一种电动车控制方法及装置，以解决现有技术中需要增加额外的坡度传感器的成本或者增加大量的坡度识别运算的问题。

本发明实施例提供的一种电动车控制方法，可以包括：

获取目标电动车的当前速度和预设的目标速度；

当满足预设的防溜坡触发条件时，根据所述当前速度和所述目标速度通过PID控制算法得到防溜坡转矩；

根据预设的限幅规则对所述防溜坡转矩进行调整；

控制所述目标电动车的电机输出调整后的防溜坡转矩，以使所述目标电动车达到所述目标速度。

进一步地，所述根据预设的限幅规则对所述防溜坡转矩进行调整具体可以包括：

根据预设的计算系数、所述防溜坡转矩和所述当前速度计算转矩上限和转矩下限；

根据所述转矩上限和转矩下限对所述防溜坡转矩进行限幅。

进一步地，在根据所述转矩上限和转矩下限对所述防溜坡转矩进行限幅之前，还可以包括：

获取所述目标电动车的档位状态；

若所述转矩下限对所述目标电动车的驱动方向与所述档位状态指示的运动方向不一致，则将所述转矩下限调整为零；

若所述转矩上限对所述目标电动车的驱动方向与所述档位状态指示的运动方向不一致，则将所述转矩上限调整为零。

进一步地，在控制电机输出调整后的防溜坡转矩之前，还可以包括：

根据所述目标电动车的当前车辆状态得到综合转矩；

若所述综合转矩的有效驱动力大于所述调整后的防溜坡转矩的有效驱动力，则将所述综合转矩确定为调整后的防溜坡转矩，所述有效驱动力为转矩在所述档位状态指示的运动方向上产生的驱动力。

进一步地，在根据预设的限幅规则对所述防溜坡转矩进行调整之前，还可以包括：对所述防溜坡转矩进行滑动平均滤波；

所述对所述防溜坡转矩进行滑动平均滤波具体可以包括：