[发明专利]一种自动驾驶电动汽车的电控系统

权利要求书

1.一种自动驾驶电动汽车的电控系统，其特征在于，包括感知系统、决策系统、驱动系统和人机交互系统；

所述决策系统为上位机控制器VCU，对感知系统采集的数据进行融合，并根据决策算法进行处理，得出决策数据对车辆进行控制，及控制车辆执行控制任务；

所述感知系统与决策系统连接，包括：

差分GPS模块，用于提供高精度的车辆位置信息与航向姿态；

激光雷达模块，安装于车身前端，用于获取车辆前的静态与动态障碍物信息；

超声波雷达模块，安装于车身四周，用于感知车辆周边的环境信息，判断障碍物的位置；

所述驱动系统采用线控底盘，通过智能线控单元SCU连接决策系统，所述智能线控单元SCU通过电机控制器采集油门踏板和挡位信号，所述电机控制器由决策系统控制；所述智能线控单元SCU通过EPS控制器检测方向盘和转角传感器信号，并对方向盘转向实现闭环控制；所述智能线控单元SCU通过ABS控制器采集制动踏板和压力传感器信号，对车辆进行制动控制；所述智能线控单元SCU还连接车辆底层执行机构，进行车辆操控以及自动驾驶模式和传统模式的切换；

所述人机交互系统连接决策系统、驱动系统以及感知系统，包括车载显示器，用于显示车辆状态、操纵命令信息、执行情况和地理信息；

上位机控制器VCU控制车载传感器对道路信息进行采集，再将采集到的数据进行数据融合并发送，Socket接收处理完的传感器数据，通过决策算法的运算处理得出决策数据，发送给驱动模块执行决策动作；

所述决策算法包括以下步骤：

S01：建立与设置通信环境，确定每帧数据的收发格式；

S02：加载采集的原始地图和设定的停车点，对加载的每组道路信息点数据进行处理和转换，按规定格式保存道路点信息，形成完整的可执行地图；

S03：接收传感器和执行机构传回的反馈数据，通过消息管理模块管理线程中的数据交换；

S04：通过决策控制模块对接收到的数据进行处理运算，得出决策数据，并通过数据广播模块将得出的决策数据发送至驱动系统执行。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶电动汽车的电控系统，其特征在于，所述决策数据至少包括车辆速度、方向盘转角、挡位信号和制动信号。

3.根据权利要求1所述的自动驾驶电动汽车的电控系统，其特征在于，所述控制任务至少包括车辆寻迹行驶、定点停车、纵横向协同，所述车辆寻迹行驶包括上位机控制器VCU将车辆的状态信息与地图进行匹配，实现车辆自动寻迹行驶；所述定点停车，车辆根据选择停车点，沿着地图轨迹行驶，根据车辆当前位置与停车点的位置判断是否到达停车点，当车辆到达停车点时，执行停车制动控制，使车辆在预设停车点停车；所述纵横向协同包括决策系统根据目标数据和反馈数据，给出实时的车辆速度和方向盘角度，实现车辆纵横向的协同控制。

4.根据权利要求1所述的自动驾驶电动汽车的电控系统，其特征在于，所述人机交互系统还包括移动终端，所述移动终端通过服务器连接上位机控制器VCU，用于响应乘客的招车指令及目标地点选择指令、向乘客显示车辆当前行驶状态、环境感知结果、地图路径的选择及车辆定位信息。