[发明专利]机器人伸脖子装置及具有其的机器人

权利要求书

1.一种机器人伸脖子装置，其特征在于，包括：

底座(10)；

驱动装置(20)，所述驱动装置(20)安装在所述底座(10)上；

剪叉装置(30)，所述剪叉装置(30)与所述驱动装置(20)驱动连接在所述驱动装置(20)的驱动下实现伸缩机器人脖子的功能。

2.根据权利要求1所述的机器人伸脖子装置，其特征在于，所述机器人伸脖子装置还包括曲柄滑块装置(40)，所述曲柄滑块装置(40)连接在所述驱动装置(20)和所述剪叉装置(30)之间，所述曲柄滑块装置(40)在所述驱动装置(20)的带动下驱动所述剪叉装置(30)伸缩运动。

3.根据权利要求2所述的机器人伸脖子装置，其特征在于，所述驱动装置(20)包括：

舵机(21)，所述舵机(21)安装在所述底座(10)上；

舵盘(22)，所述舵盘(22)与所述舵机(21)连接，并与所述曲柄滑块装置(40)连接。

4.根据权利要求2所述的机器人伸脖子装置，其特征在于，所述底座(10)上设置有相对分布的两个水平延伸的滑槽(11)，所述机器人伸脖子装置还包括两个固定铰接座(31)和两个滑动铰接座(32)，所述两个固定铰接座(31)一一对应固定在两个滑槽(11)的靠近或远离所述驱动装置(20)的一端，所述两个滑动铰接座(32)一一对应地滑动安装在所述两个滑槽(11)内；

所述剪叉装置(30)包括升降剪叉机构(33)，所述升降剪叉机构(33)铰接在所述固定铰接座(31)和所述滑动铰接座(32)上，所述滑动铰接座(32)通过所述曲柄滑块装置(40)与所述驱动装置(20)连接。

5.根据权利要求4所述的机器人伸脖子装置，其特征在于，所述曲柄滑块装置(40)包括：

滑块座(41)，所述滑块座(41)安装在所述滑槽(11)内，所述滑动铰接座(32)安装在所述滑块座(41)上；

曲柄(42)，所述曲柄(42)与所述驱动装置(20)连接；

连杆(43)，所述连杆(43)与所述曲柄(42)和所述滑块座(41)铰接连接。

6.根据权利要求5所述的机器人伸脖子装置，其特征在于，所述滑槽(11)内安装有滚动轴承，所述滚动轴承与所述滑块座(41)和所述滑动铰接座(32)连接。

7.根据权利要求4所述的机器人伸脖子装置，其特征在于，所述升降剪叉机构(33)包括对应设置的第一剪叉架和第二剪叉架，所述第一剪叉架和所述第二剪叉架均包括：

第一铰接杆(331)和第二铰接杆(332)，所述第一铰接杆(331)和所述第二铰接杆(332)相互铰接，所述第一铰接杆(331)的第一端铰接在所述固定铰接座(31)上，所述第二铰接杆(332)的第一端铰接在所述滑动铰接座(32)上。

8.根据权利要求7所述的机器人伸脖子装置，其特征在于，所述剪叉装置(30)还包括曲线轨迹剪叉机构(34)，所述曲线轨迹剪叉机构(34)与所述升降剪叉机构(33)铰接连接；所述曲线轨迹剪叉机构(34)包括多个剪叉单元(341)，所述多个剪叉单元(341)依次铰接连接。

9.根据权利要求8所述的机器人伸脖子装置，其特征在于，所述剪叉单元(341)包括：

两块连接板(3411)和一个连杆架(3412)，所述连接板(3411)和所述连杆架(3412)的长度相等；

靠近所述升降剪叉机构(33)的剪叉单元(341)的两块所述连接板(3411)的第一端一一对应地铰接在两块所述第二铰接杆(332)的第二端，所述连杆架(3412)的第一端铰接在两块所述第一铰接杆(331)的第二端之间；

所述连接板(3411)与所述连杆架(3412)的铰接位置位于所述连接板(3411)的中心和所述连接板(3411)的第一端之间，且所述连杆架(3412)与所述连接板(3411)的铰接位置位于所述连杆架(3412)的中心和所述连杆架(3412)的第二端之间。