[发明专利]机器人伸脖子装置及具有其的机器人

说明书

本发明提供了一种机器人伸脖子装置及具有其的机器人。机器人伸脖子装置包括：底座；驱动装置，驱动装置安装在底座上；剪叉装置，剪叉装置与驱动装置驱动连接在驱动装置的驱动下实现伸缩机器人脖子的功能。本发明的机器人伸脖子装置及具有其的机器人具有同时伸脖子和弯曲脖子功能，使得机器人更为生动活泼，增加了双足智能机器人的娱乐性和仿生性。

技术领域

本发明涉及智能机器人技术领域，具体而言，涉及一种机器人伸脖子装置及具有其的机器人。

背景技术

随着我国经济的不断发展，人们越来越意识到文化在国家发展中起着举足轻重的作用，国家也不断的强文化整体实力和竞争力，推动文化事业全面繁荣、文化产业快速发展。科技创新是文化发展的重要动力，文化与科技的融合，推动着人类的文明与进步，机器人戏剧是文化与科技高度融合的典范，是新的艺术表现形式。

机器人戏剧是高新科技与传统文化的结合，是传播传统文化的有效途径，各种表演机器人通过拍演戏剧的形式展现传统文化魅力，尤其是足类海龟表演机器人结合仿生学原理，通过编排戏剧表演形式可以向人们展示着惟妙惟肖的魅力传统文化。

目前可实现机器人高度柔性的还比较少，比较典型有Matthias Rolf andJochenJ.Steil研制的Bionic Handling Assistant。该机器人主要材料采用尼龙组成，机器人采用完全气动驱动，使得机器人的重量较轻、灵活性极高。该机器人由三节组成，采用三级驱动，每节部分末端为驱动部件，机器人腕部采用球轴承，驱动采用三电机驱动方式，机器人带有三个柔性手指，也是由底部电机进行驱动，机器人除驱动部分的总体长度为0.75m。当底部电机提供气压时，机器人可以实现灵活伸缩运动以及像大象鼻子一样的圆弧运动。当电机提供全部气压时，机器人总体长度可达1.2m。机器人集成12个长度传感器，每个传感器与一个电机进行连接，通过传感器数据反馈，可以容易计算机器人整体姿态。九个电机部分与缆线电位计相连，可以方便容易的测量基座与电机底部长度的变化。此外，该机器人进行了连续正想运动学分析，用以机器人的精确控制。该机器人柔性虽较高，但总体结构较复杂且加工困难，机器人总量较大，不适合作为机器人脖子部分设计。(Matthias RolfandJochen J.Steil,“Constant curvature continuum kinematics as fastapproximatemodel for the Bionic Handling Assistant”工nternational Conferenceon工ntelligentRobots and Systems,October 7-12,2012.)。

可见，人们的工作节奏不断加快，需要宠物来放松生活，现在已经出现了很多双足智能机器人代替真正的宠物，双足智能机器人的外形和一些小动物一致，双足智能机器人比较干净，并且打理方便，故越来越受到人们的青睐，但目前大部分双足智能机器人不具备伸脖子功能，不能像人一样伸长并弯曲脖子，使得双足智能机器人缺乏娱乐性和仿生性。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种机器人伸脖子装置及具有其的机器人，以解决现有技术中的机器人不能够伸脖子的问题。

为了实现上述目的，本发明提供了一种机器人伸脖子装置，包括：底座；驱动装置，驱动装置安装在底座上；剪叉装置，剪叉装置与驱动装置驱动连接在驱动装置的驱动下实现伸缩机器人脖子的功能。

进一步地，机器人伸脖子装置还包括曲柄滑块装置，曲柄滑块装置连接在驱动装置和剪叉装置之间，曲柄滑块装置在驱动装置的带动下驱动剪叉装置伸缩运动。

进一步地，驱动装置包括：舵机，舵机安装在底座上；舵盘，舵盘与舵机连接，并与曲柄滑块装置连接。