[发明专利]舵机主板及机器人

权利要求书

1.一种舵机主板，应用于一舵机，其特征在于，所述舵机主板包括：

主控芯片，包括控制信号输出端及感应电压输入端；及

驱动芯片，包括控制信号接收端及感应电流端，所述控制信号接收端与所述主控芯片的控制信号输出端对应连接，用以接收所述主控芯片输出的控制信号并根据所述控制信号输出驱动脉冲信号以驱动设置在所述舵机内的电机旋转，所述感应电流端用以侦测所述电机的当前工作电流；

采集芯片，包括感应电流输入端、输出端及信号处理单元，所述感应电流输入端与所述驱动芯片的感应电流端连接，用以采集所述电机的当前工作电流以侦测所述电机的工作状态信息；所述信号处理单元用于感应所述感应电流输入端采集到的电流信号，并将所述电流信号转换为对应的反馈电压信号后放大处理；所述输出端与所述主控芯片的感应电压输入端连接，并将所述信号处理单元放大后的电信号反馈给所述主控芯片；

其中，所述舵机主板还包括角度采集芯片，所述角度采集芯片与所述主控芯片连接，所述角度采集芯片用于获取所述舵机旋转的角度信息，并将所述角度信息反馈至所述主控芯片，所述主控芯片根据所述角度信息控制所述舵机的运动；所述角度采集芯片为磁编码芯片，所述主控芯片根据接收到的所述角度信息与预设角度比对，并发出角度控制信号至所述磁编码芯片，所述磁编码芯片根据磁场变化而采集所述舵机偏转的角度信息，且所述磁编码芯片进一步包括反馈引脚、第一偏转角度控制引脚和第二偏转角度控制引脚，所述主控芯片进一步包括第二反馈引脚、第一偏转角度控制引脚和第二偏转角度控制引脚，所述磁编码芯片的所述反馈引脚连接所述主控芯片的所述第二反馈引脚以将所述舵机偏转的角度信息反馈至所述主控芯片，而所述主控芯片的所述第一偏转角度控制引脚和第二偏转角度控制引脚分别与所述磁编码芯片的所述第一偏转角度控制引脚和第二偏转角度控制引脚连接，以将所述主控芯片根据反馈的所述舵机偏转的角度信息而产生的所述角度控制信号输出至所述磁编码芯片，以通过所述角度采集及控制芯片而控制所述舵机偏转的角度。

2.根据权利要求1所述的舵机主板，其特征在于，所述感应电流输入端进一步包括：第一引脚、第二引脚、第三引脚以及第四引脚，所述第一引脚及第二引脚的极性相同，所述第三引脚以及第四引脚的极性相同且与所述第一引脚及第二引脚的极性相反；

其中，所述第一引脚、第二引脚、第三引脚以及第四引脚的第一端封装于所述采集芯片内且相互耦接，所述第一引脚、第二引脚的第二端与所述驱动芯片的感应电流输出端耦接，所述第三引脚及第四引脚的第二端接地。

3.根据权利要求1所述的舵机主板，其特征在于，所述信号处理单元进一步包括感应电路，与所述感应电流输入端对应设置，用以通过所述感应电流输入端感应所述电机的当前工作电流，并将所述当前工作电流转换为对应的反馈电压信号。

4.根据权利要求3所述的舵机主板，其特征在于，所述信号处理单元进一步包括运放电路，与所述感应电路的输出端耦接，用以将所述电压信号进行处理，且进一步包括：

第一运放器，其包括输入端和输出端，其中，所述输入端电连接至所述感应电路的输出端，用以接收所述反馈电压信号；

第二运放器，其包括输入端和输出端，其中，所述输入端电连接至所述第一运放器的输出端，所述输出端电连接所述主控芯片的感应电压输入端，用以向所述主控芯片反馈所述电压信号，以使得所述主控芯片根据所述电压信号调整所述电机的转速。

5.根据权利要求1所述的舵机主板，其特征在于，所述舵机主板还包括与主控芯片相连的电源芯片和电量检测芯片，所述电源芯片用于为所述舵机提供电源，所述电量检测芯片用于采集舵机内部一电池的电量。

6.根据权利要求1所述的舵机主板，其特征在于，所述舵机主板还包括温度采集芯片，与所述主控芯片连接，并用于采集所述电机的温度，若所采集到的电机的温度大于一预设阈值，则所述主控芯片控制所述电机停止旋转，或降低所述电机旋转的速度。

7.根据权利要求1所述的舵机主板，其特征在于，所述舵机主板还包括通信芯片，与所述主控芯片以及上位机连接，用于维持所述主控芯片与上位机的通讯。

8.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括中央处理器、CAN总线以及多个舵机，每个所述舵机分别包括如权利要求1-7任一所述的舵机主板。