[发明专利]舵机主板及机器人

说明书

本发明公开了一种舵机主板及机器人，应用于一舵机，舵机主板包括主控芯片，包括控制信号输出端及感应电压输入端；驱动芯片，包括控制信号接收端及感应电流端，控制信号接收端与主控芯片的控制信号输出端对应连接，用以接收主控芯片输出的控制信号并根据控制信号输出驱动脉冲信号以驱动设置在舵机内的电机旋转；采集芯片，包括感应电流输入端、信号处理单元及输出端，感应电流输入端与驱动芯片的感应电流端连接，用以采集电机的当前工作电流，输出端与主控芯片的感应电压输入端连接，并将电机的工作状态信息反馈给主控芯片。通过上述方式，本发明能够减少采集芯片的外围电路元件、节省电路板空间及减小电路板尺寸。

技术领域

本发明涉及自动控制技术领域，特别是涉及一种舵机主板及机器人。

背景技术

随着科技的进步，机器人技术得到了极大地发展，其已经逐渐地走进了人们的日常生活中。在机器人技术中，舵机主板是其重要的组件，控制着机器人执行各种操作。

现有的舵机主板中，一般是由采样电阻及运放芯片来采集驱动电机当前的电流信息，且采集芯片周围通常设有元件数量较多的外围电路，导致主板布线繁琐，且元件损耗后主板无法正常工作。

发明内容

本发明提供一种舵机主板以及机器人，能够减少采集芯片的外围电路元件、节省电路板空间及减小电路板尺寸。

本发明采用的一个技术方案是：提供一种舵机主板，应用于一舵机，所述舵机主板包括：主控芯片，包括控制信号输出端及感应电压输入端；及驱动芯片，包括控制信号接收端及感应电流端，所述控制信号接收端与所述主控芯片的控制信号输出端对应连接，用以接收所述主控芯片输出的控制信号并根据所述控制信号输出驱动脉冲信号以驱动设置在所述舵机内的电机旋转，所述感应电流端用以侦测所述电机的当前工作电流；采集芯片，包括感应电流输入端及输出端、信号处理单元、所述感应电流输入端与所述驱动芯片的感应电流端连接，用以采集所述电机的当前工作电流以侦测所述电机的工作状态信息；所述信号处理单元用于感应感应电流输入端采集到的电流信号，并将该电流信号转换为对应的反馈电压信号后放大处理；所述输出端与所述主控芯片的感应电压输入端连接，并将所述信号处理单元放大后的电信号反馈给所述主控芯片。

其中，所述感应电流输入端进一步包括：第一引脚、第二引脚、第三引脚以及第四引脚，所述第一引脚及第二引脚的极性相同，所述第三引脚以及第四引脚的极性相同且与所述第一引脚及第二引脚的极性相反；其中，所述第一引脚、第二引脚、第三引脚以及第四引脚的第一端封装于所述采集芯片内且相互耦接，所述第一引脚、第二引脚的第二端与所述驱动芯片的感应电流输出端耦接，所述第三引脚及第四引脚的第二端接地。

其中，所述信号处理单元进一步包括感应电路，与所述感应电流输入端对应设置，用以通过所述感应电流输入端感应所述电机的当前工作电流，并将所述当前工作电流转换为对应的反馈电压信号。

其中，所述信号处理单元进一步包括运放电路，与所述感应电路的输出端耦接，用以将所述电压信号进行处理，且进一步包括：第一运放器，其包括输入端和输出端，其中，所述输入端电连接至所述感应电路的输出端，用以接收所述反馈电压信号；第二运放器，其包括输入端和输出端，其中，所述输入端电连接至所述第一运放器的输出端，所述输出端电连接所述主控芯片的感应电压输入端，用以向所述主控芯片反馈所述电压信号，以使得所述主控芯片根据所述电压信号调整所述电机的转速。

其中，所述舵机主板还包括角度采集芯片，所述角度采集芯片与所述主控芯片连接，所述角度采集芯片用于获取所述舵机旋转的角度信息，并将所述角度信息反馈至所述主控芯片，所述主控芯片根据所述角度信息控制所述舵机的运动。