[发明专利]机器人以及机器人的控制方法

权利要求书

1.一种机器人，具备：

动作机构，依照第1动作模式进行动作，所述第1动作模式是辅助用户的从坐姿到站姿的站起动作的模式；

控制部，(i)取得第1信息，所述第1信息用于确定在依照所述第1动作模式的动作的过程中与所述用户的半蹲姿势的位置相当的所述动作机构的预定位置，(ii)检测正在依照所述第1动作模式进行动作的所述动作机构的目前的位置是否包含于第1范围，所述第1范围包括根据所述第1信息确定的所述预定位置；以及

提示部，在所述控制部检测到所述动作机构的位置包含于所述第1范围时，提示第1信号。

2.根据权利要求1所述的机器人，

所述动作机构能够基于操作来停止所述动作，

所述机器人还具备存储特定信息的存储部，所述特定信息用于确定所述动作机构在依照所述第1动作模式进行动作的期间停止了预定时间以上的位置，

所述控制部取得所述存储部所存储的所述特定信息作为所述第1信息，使用所取得的所述第1信息进行所述检测。

3.根据权利要求2所述的机器人，

所述存储部将所述特定信息与多个用户分别相关联地进行存储，

所述控制部，在依照所述第1动作模式进行动作之前，受理表示是所述多个用户中的哪个用户的标识信息，取得与由受理到的所述标识信息所表示的用户相关联的所述特定信息作为所述第1信息，使用所取得的所述第1信息进行所述检测。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人，

所述动作机构进一步，依照第2动作模式进行动作，所述第2动作模式是辅助用户的从站姿到坐姿的落座动作的模式，

所述控制部进一步，(i)取得第2信息，所述第2信息用于确定在依照所述第2动作模式的动作的过程中与所述用户的半蹲姿势的位置相当的所述动作机构的预定位置，(ii)检测正在依照所述第2动作模式进行动作的所述动作机构的目前的位置是否包含于第2范围，所述第2范围包括根据所述第2信息确定的所述预定位置，

所述提示部进一步，在所述控制部检测到所述动作机构的位置包含于所述第2范围时，提示第2信号。

5.根据权利要求4所述的机器人，

根据所述第1信息确定的位置与根据所述第2信息确定的位置不同。

6.一种机器人，具备：

动作机构，依照第1动作模式进行动作，所述第1动作模式是辅助用户的从坐姿到站姿的站起动作的模式；以及

控制部，(i)取得第1信息，所述第1信息用于确定依照所述第1动作模式的动作的过程中的所述动作机构的预定位置，(ii)在检测到正在依照所述第1动作模式进行动作的所述动作机构的目前的位置包含于第1范围时，使所述动作机构的动作的速度降低，所述第1范围包括根据所述第1信息确定的所述预定位置。

7.根据权利要求6所述的机器人，

所述动作机构能够基于操作来停止所述动作，

所述机器人还具备存储特定信息的存储部，所述特定信息用于确定所述动作机构在依照所述第1动作模式进行动作的期间停止了预定时间以上的位置，

所述控制部取得所述存储部所存储的所述特定信息作为所述第1信息，使用所取得的所述第1信息进行所述检测。

8.根据权利要求7所述的机器人，

所述存储部将所述特定信息与多个用户分别相关联地进行存储，

所述控制部，在依照所述第1动作模式进行动作之前，受理表示是所述多个用户中的哪个用户的标识信息，取得与由受理到的所述标识信息所表示的用户相关联的所述特定信息作为所述第1信息，使用所取得的所述第1信息进行所述检测。

9.根据权利要求6至8中任一项所述的机器人，

所述动作机构进一步，依照第2动作模式进行动作，所述第2动作模式是辅助用户的从站姿到坐姿的落座动作的模式，

所述控制部进一步，(i)取得第2信息，所述第2信息用于确定在依照所述第2动作模式的动作的过程中与所述用户的半蹲姿势的位置相当的所述动作机构的预定位置，(ii)在检测到正在依照所述第2动作模式进行动作的所述动作机构的目前的位置包含于第2范围时，使所述动作机构的动作的速度降低，所述第2范围包括根据所述第2信息确定的所述预定位置。

10.根据权利要求9所述的机器人，

根据所述第1信息确定的位置与根据所述第2信息确定的位置不同。