[发明专利]机器人以及机器人的控制方法

说明书

技术领域

本公开涉及辅助被护理者的动作的机器人以及机器人的控制方法。

背景技术

已公开了辅助被护理者的站起动作的站起动作辅助机器人(例如，参照专利文献1)。专利文献1所公开的站起动作辅助机器人具备：支承被护理者的身体的支承部、辅助被护理者的站起动作的机器人主体、以及根据操作者的操作量来控制支承部的动作的控制器。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2013-158386号公报

发明内容

然而，辅助被护理者的动作的机器人在对动作辅助时的机器人的位置进行通知方面，需要进一步的改善。

本公开的一个技术方案涉及的机器人具备：动作机构，依照第1动作模式进行动作，所述第1动作模式是辅助用户的从坐姿到站姿的站起动作的模式；控制部，(i)取得第1信息，所述第1信息用于确定在依照所述第1动作模式的动作的过程中与所述用户的半蹲姿势(从坐姿到站姿的中间姿势)的位置相当的所述动作机构的预定位置，(ii)检测正在依照所述第1动作模式进行动作的所述动作机构的目前的位置是否包含于第1范围，所述第1范围包括根据所述第1信息确定的所述预定位置；以及提示部，在所述控制部检测到所述动作机构的位置包含于所述第1范围时，提示第1信号。

此外，这些总括性的或者具体的技术方案既可以通过系统、方法、集成电路、计算机程序或者计算机可读取的记录介质来实现，也可以通过系统、方法、集成电路、计算机程序以及记录介质的任意组合来实现。计算机可读取的记录介质例如包括CD-ROM(Compact Disc-Read Only Memory)等非易失性的记录介质。

通过上述技术方案，能够实现进一步的改善。从本说明书及附图中可知晓本公开的一个技术方案的附加的益处及优点。该益处和/或优点可以单独地由本说明书及附图所公开的各种实施方式及特征而得到，无需为了获得一个以上益处和/或优点而实施所有的实施方式及特征。

附图说明

图1A是将实施方式的机器人的构成概要和被护理者一起表示的侧视图。

图1B是将作为实施方式涉及的机器人的、被护理者为就座姿势状态时的机器人的构成概要和被护理者一起表示的主视图。

图1C是将作为实施方式涉及的机器人的、被护理者为站立姿势状态时的机器人的构成概要和被护理者一起表示的主视图。

图2是表示实施方式的机器人系统的详细构成的框图。

图3A是表示使用了实施方式的机器人系统的被护理者的站起动作中的第1动作模式的一例的第一说明图。

图3B是表示使用了实施方式的机器人系统的被护理者的站起动作中的第1动作模式的一例的第二说明图。

图3C是表示使用了实施方式的机器人系统的被护理者的站起动作中的第1动作模式的一例的第三说明图。

图4A是表示使用了实施方式的机器人系统的被护理者的落座动作中的第2动作模式的一例的第一说明图。

图4B是表示使用了实施方式的机器人系统的被护理者的落座动作中的第2动作模式的一例的第二说明图。

图4C是表示使用了实施方式的机器人系统的被护理者的落座动作中的第2动作模式的一例的第三说明图。

图5是表示实施方式中的动作信息数据库的信息内容的一例的说明图。

图6是表示实施方式中的半蹲信息数据库的信息内容的第一例的说明图。

图7是表示实施方式中的半蹲信息数据库的信息内容的第二例的说明图。

图8是表示实施方式中的输入IF(interface：接口)以及提示部的概要的说明图。

图9是表示实施方式中的提示部所提示的信息的一例的说明图。

图10A是表示实施方式的机器人系统的、臂(arm)机构从折叠状态到装配于被护理者为止的动作的第一说明图。

图10B是表示实施方式的机器人系统的、臂机构从折叠状态到装配于被护理者为止的动作的第二说明图。

图10C是表示实施方式的机器人系统的、臂机构从折叠状态到装配于被护理者为止的动作的第三说明图。

图11是表示实施方式的机器人系统的一系列处理的流程图。

图12是表示实施方式的机器人系统的初始化处理的流程图。

图13是表示实施方式的机器人系统的站起处理的流程图。

图14是表示实施方式的机器人系统的行走处理的流程图。

图15是表示实施方式的机器人系统的落座处理的流程图。

图16是表示站起动作辅助时的用户的半蹲位置的速度的一例的图。