[发明专利]道路的危险判断方法和装置

权利要求书

1.一种道路的危险判断方法，其特征在于，应用于具有视觉识别单元的基础设施，所述方法包括：

通过所述视觉识别单元获取危险源与所述视觉识别单元的相对位置关系；

根据所述相对位置关系，确定所述危险源是否位于危险区域内；所述根据所述相对位置关系，确定所述危险源是否位于危险区域内，包括：根据所述相对位置关系，道路的位置和范围确定所述危险源是否位于危险区域内；

当所述危险源位于危险区域内时，确定所述危险源的相对运动方向，所述相对运动方向是根据所述危险源所在道路的车流方向确定的；

根据所述视觉识别单元的地理位置坐标以及所述相对位置关系，确定所述危险源的地理位置坐标；

将所述危险源的地理位置坐标和所述相对运动方向发送给目标车辆；

所述通过所述视觉识别单元获取危险源与所述视觉识别单元的相对位置关系，包括：

通过所述视觉识别单元获取所述危险源与所述视觉识别单元在局部平面坐标系中的第一相对距离和第一夹角的角度；其中，所述局部平面坐标系是以所述视觉识别单元的光心为原点，Y轴与所述视觉识别单元正对道路的走向垂直，X轴与所述视觉识别单元正对道路的走向平行的平面坐标系，所述Y轴指向所述光心的正向；

所述第一相对距离为所述危险源与所述光心的直线距离，所述第一夹角为从所述危险源到所述光心的第一向量与所述局部平面坐标系的X轴的夹角。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对位置关系，确定所述危险源是否位于危险区域内，包括：

根据所述相对位置关系确定所述危险源与所述视觉识别单元在所述Y轴方向的第一距离；

当所述第一距离的大小在第二距离和第三距离之间时，确定所述危险源位于危险区域内；

其中，所述第二距离是所述视觉识别单元与所述视觉识别单元正对道路的第一边缘在所述Y轴方向上的距离，所述第三距离是所述视觉识别单元与所述视觉识别单元正对道路的第二边缘在所述Y轴方向上的距离，所述第一边缘为所述视觉识别单元正对道路的距离所述视觉识别单元最近的边缘，所述第二边缘为所述视觉识别单元正对道路的距离所述视觉识别单元最远的边缘。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当所述危险源位于危险区域内时，确定所述危险源的相对运动方向，所述危险源的相对运动方向是根据所述危险源所在的道路的车流方向确定的包括：

当所述第一距离满足第一条件时，确定所述危险源位于所述视觉识别单元正对道路中的第一道路，所述第一道路为所述第一边缘与所述视觉识别单元正对道路的中线之间的道路，所述第一条件包括：

c≥a并且ca+(b-a)/2；

当所述第一距离满足第二条件时，确定所述危险源位于所述视觉识别单元正对道路中的第二道路，所述第二道路为所述第二边缘与所述中线之间的道路，所述第二条件包括：

ca+(b-a)/2并且c≤b；

当所述第一距离满足第三条件时，确定所述危险源位于所述中线；所述第三条件包括：

c＝a+(b-a)/2；

其中，c表示所述第一距离，a表示所述第二距离，b表示所述第三距离；

当所述危险源位于所述第一道路时，将所述第一道路的车流方向作为所述危险源的相对运动方向；当所述危险源位于所述第二道路时，将所述第二道路的车流方向作为所述危险源的相对运动方向；当所述危险源位于所述中线时，将所述危险源的相对运动方向设置为不确定状态。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述视觉识别单元的地理位置坐标以及所述相对位置关系，确定所述危险源的地理位置坐标，包括：

根据所述第一向量与正北方向的夹角的角度以及所述第一夹角的角度确定第二夹角的角度，所述第二夹角为所述第一向量与大地坐标系的X轴的夹角，所述大地坐标系是以所述光心为原点，Y轴指向正北方向的平面坐标系；

根据所述第一相对距离和所述第二夹角的角度，确定所述危险源与所述视觉识别单元间的经线距离差和纬线距离差，所述经线距离差为所述危险源与所述视觉识别单元在经线方向上的距离差，所述纬线距离差为所述危险源与所述视觉识别单元在纬线方向上的距离差；

根据所述经线距离差和纬线距离差以及所述视觉识别单元的地理位置坐标，确定所述危险源的地理位置坐标。