[发明专利]道路的危险判断方法和装置

说明书

本公开涉及了一种道路的危险判断方法和装置，该方法通过视觉识别单元获取危险源与视觉识别单元的相对位置关系，并根据相对位置关系，确定危险源是否位于危险区域内，当危险源位于危险区域内时，确定危险源的相对运动方向，并根据视觉识别单元的地理位置坐标以及相对位置关系，确定危险源的地理位置坐标，然后将危险源的地理位置坐标和相对运动方向发送给目标车辆，从而可以使目标车辆根据危险源的地理位置坐标以及目标车辆自身的地理位置坐标判断该目标车辆与危险源是否具有方向、位置以及距离上的相关性，以此来判断该危险源是否处于危险中，当处于危险中时，输出危险提示。

技术领域

本公开涉及车辆技术领域，尤其涉及一种道路的危险判断方法和装置。

背景技术

近年来随着汽车自动驾驶、智能交通，智慧城市等概念的提出和不断发展，促使车辆间通讯技术得以快速成熟和发展。目前，基于V2X(英文：Vehicle to X，中文：车辆-其他设备)的智能合作系统是可预见的提高运输系统效率和出行者安全的最好方式之一，V2X可以采用DSRC信(英文：Dedicated Short Range Communications，中文：专用短距离通)技术在多个车辆、基础设施、行人之间通信，其分别为V2V(Vehicle to Vehicle，汽车-汽车)、V2I(英文：Vehicle to Infrastructure，汽车-基础设施)以及V2P(英文：Vehicle toPedestrian；中文：车辆-行人)通信技术。其中，V2P是行人与车辆之间通信技术，是协作式智能交通系统的重用组成部分，其主要作用是保护行人安全，车辆端和行人端均需要安装DSRC通信设备才能实现互通，在行人端常用的做法是在行人所使用的手机芯片中嵌入DSRC技术，从而实现行人与车辆之间通信。

该DSRC是一种高效的无线通信技术，它可以实现在特定的较小区域内(通常为数十米)对高速运动下的移动目标的识别和双向通信，可以应用于例如上述的V2X双向通信，比如实时传输图像、语音和数据信息，从而将车辆、行人和道路有机连接。对于上述的在手机芯片中嵌入DSRC技术的方法，由于目前仅有极少数可支持DSRC的手机芯片，并且由于该芯片耗电巨大，使得手机使用时间较短，而且发热巨大，同时还存在芯片的辐射超标问题，因此在手机中嵌入DSRC技术的方式在实际使用存在较大的问题。

由于目前的V2P技术不能很好的解决行人与车辆的基本通信问题，因此在一些交通场景中不能有效的避免人车事故的发生，比如在某一道路的弯道处，通常由于弯道两侧的树木、建筑物、弯道的视线角度过大等原因，造成司机视线受阻，难以及时发现弯道后的行人，驾驶员很难对从弯道后出现的行人做出及时的反应，进而容易造成人车事故，或者造成由于车辆突然躲避行人导致的其他事故。因此采用何种方法识别行人和周边车辆的关系，如何发现行人处于危险状态并通知相关车辆是V2P应用中亟需解决的关键问题。

发明内容

本公开提供一种道路的危险判断方法和装置，用于解决由于行人端与车辆无法直接通信导致的无法确定道路中是否存在处于危险中的行人的问题。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种道路的危险判断方法，应用于具有视觉识别单元的基础设施，所述方法包括：

通过所述视觉识别单元获取危险源与所述视觉识别单元的相对位置关系；

根据所述相对位置关系，确定所述危险源是否位于危险区域内；

当所述危险源位于危险区域内时，确定所述危险源的相对运动方向，所述相对运动方向是根据所述危险源所在的道路的车流方向确定的；

根据所述视觉识别单元的地理位置坐标以及所述相对位置关系，确定所述危险源的地理位置坐标；

将所述危险源的地理位置坐标和所述相对运动方向发送给目标车辆。

可选的，所述通过所述视觉识别单元获取危险源与所述视觉识别单元的相对位置关系，包括：