[发明专利]一种全景视频图像的拼接方法及全景相机

权利要求书

1.一种全景视频图像的拼接方法，其特征在于，包括以下步骤，

S1获取多个全景视频图像，所述全景视频图像由在同一圆周的不同方向上拍摄的多张立体图像组成，且相邻立体图像的有效影像采集空间存在边缘交叉重叠区域；

S2获取各个全景视频图像中重叠区域的深度信息，所述深度信息用于表示全景视频图像中各个像素相对于拍摄位置所处的空间位置；所述深度信息的获取包括：从两个视角分别实时获取全景视频图像中某一点或某一区域的深度信息，当某一时隙检测到两个视角获取到的深度信息相同时，将此时检测到的深度信息作为上述全景视频图像中某一点或某一区域的深度信息值，即该点或该区域的深度信息阈值点；选择多个采样点同时在一段时间内进行各个采样点的深度信息阈值点获取操作，并以相对居中的深度信息阈值点作为最终的深度信息阈值点；后续继续从两个视角分别实时获取全景视频图像中某一点或某一区域的深度信息，并与该点或该区域的深度信息阈值点进行比较，以其中效果更好的一个视角获取的全景视频图像作为后续执行图像拼接的基准；

S3根据重叠区域的深度信息变化程度将其划分为深度信息变化小的区域和深度信息变化大的区域；所述深度信息变化程度为视频流当前帧图像中某区域的深度信息相对于上一帧图像中对应区域的深度信息的变化程度；

S4对于所述重叠区域中深度信息变化小的区域，根据获取的深度信息只作一次图像拼接；对于所述重叠区域中深度信息变化大的区域，根据获取的深度信息进行逐帧图像拼接；

S5将拼接后的深度信息变化小的区域和深度信息变化大的区域进行粘贴，生成拼接后的重叠区域图像；将全景视频图像的重叠区域与非交叉重叠区域进行粘贴，生成拼接后的全景视频图像。

2.如权利要求1所述的全景视频图像的拼接方法，其特征在于，获取各个全景视频图像中重叠区域的深度信息是指：由深度摄像机从多个视角获取每帧全景视频图像中重叠区域的深度信息。

3.如权利要求1所述的全景视频图像的拼接方法，其特征在于，所述图像拼接是指：根据每个全景视频图像中重叠区域的深度信息从对应的全景视频图像重叠区域中获取多个深度层次的图像数据并对相同深度层次的图像数据进行图像数据间的拼接。

4.如权利要求1所述的全景视频图像的拼接方法，其特征在于，所述深度信息变化小的区域是指当前帧图像上的区域相对于上一帧图像对应的区域的深度信息变化程度小于设定的阈值；所述深度信息变化大的区域是指当前图像上的区域相对于上一帧图像对应的区域的深度信息变化程度大于设定的阈值。