[发明专利]一种全景视频图像的拼接方法及全景相机

说明书

本发明涉及虚拟现实技术领域，具体而言，涉及一种全景视频图像的拼接方法及全景相机。一种全景视频图像的拼接方法，包括以下步骤，S1获取多个全景视频图像；S2获取各个全景视频图像中重叠区域的深度信息；S3根据重叠区域的深度信息变化程度将其划分为深度信息变化小的区域和深度信息变化大的区域；S4对于所述重叠区域中深度信息变化小的区域作一次图像拼接；对于所述重叠区域中深度信息变化大的区域进行逐帧图像拼接；S5生成拼接后的全景视频图像。本发明能快速、准确得到立体图像中某一点或某一区域的深度信息；减少了设备全景视频图像拼接中的信息数据处理量和复杂度，提高了重叠区域的拼接效率；具有快速、实时拼接的特点。

技术领域

本发明涉及虚拟现实技术领域，具体而言，涉及一种全景视频图像的拼接方法及全景相机。

背景技术

数字成像设备的普及使得数码图像得到广泛的应用。在实际的科学研究和工程项目中，经常会用到超过人眼视角的超宽视角图像，但由于距离的限制，普通的数字成像设备的视角通常无法将大尺寸的物体用一张照片拍摄下来。为了得到大视角的高分辨率图像，一般采用广角镜头来拍摄，然而在一些特殊环境下，设备本身的限制使得图像的视场宽度不能满足应用要求，例如：利用广角镜头虽然可以得到宽视角的图像，但广角镜头的边缘会产生难以避免的扭曲变形，并且广角镜头价格昂贵，使用费用高。

随着计算机和图像处理技术的发展，图像拼接技术为得到宽视角图像提供了很好的解决方案。图像拼接技术可以将一系列有部分重叠边界的小视角图像，根据不同图像的特征运用不同的处理算法进行匹配对准，从而拼接成一幅宽视角图像。但传统的全景图像拼接方法复杂、效率不高，而且设备昂贵，使用不便，实有必要提供一种方便快捷、简单易用的全景图像拼接方法及装置。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供一种全景视频图像的拼接方法及全景相机，仅对各个全景视频图像中重叠区域的深度信息变化大的区域进行逐帧拼接，可减少设备的信息处理量，提高拼接速度。

本发明采用的技术方案是：提供一种全景视频图像的拼接方法，包括以下步骤，

S1获取多个全景视频图像，所述全景视频图像由在同一圆周的不同方向上拍摄的多张立体图像组成，且相邻立体图像的有效影像采集空间存在边缘交叉重叠区域；

S2获取各个全景视频图像中重叠区域的深度信息，所述深度信息用于表示全景视频图像中各个像素相对于拍摄位置所处的空间位置；

S3根据重叠区域的深度信息变化程度将其划分为深度信息变化小的区域和深度信息变化大的区域；所述深度信息变化程度为视频流当前帧图像中某区域的深度信息相对于上一帧图像中对应区域的深度信息的变化程度；

S4对于所述重叠区域中深度信息变化小的区域，根据获取的深度信息只作一次图像拼接；对于所述重叠区域中深度信息变化大的区域，根据获取的深度信息进行逐帧图像拼接；

S5将拼接后的深度信息变化小的区域和深度信息变化大的区域进行粘贴，生成拼接后的重叠区域图像；将全景视频图像的重叠区域与非交叉重叠区域进行粘贴，生成拼接后的全景视频图像。

在本发明所述的全景视频图像的拼接方法中，获取各个全景视频图像中重叠区域的深度信息是指：由深度摄像机从多个视角获取每帧全景视频图像中重叠区域的深度信息。

在本发明所述的全景视频图像的拼接方法中，所述深度信息的获取包括：从两个视角分别实时获取全景视频图像中某一点或某一区域的深度信息，当某一时隙检测到两个视角获取到的深度信息相同时，将此时检测到的相通深度信息作为上述全景视频图像中某一点或某一区域的深度信息值。

在本发明所述的全景视频图像的拼接方法中，所述图像拼接是指：根据每个全景视频图像中重叠区域的深度信息从对应的全景视频图像重叠区域中获取多个深度层次的图像数据并对相同深度层次的图像数据进行图像数据间的拼接。