[发明专利]VR设备中九轴传感器性能的测试方法、装置及测试转台

权利要求书

1.一种VR设备中九轴传感器性能的测试方法，其特征在于，包括：

根据预设参数控制VR设备转动；所述预设参数至少包括第一转动角度；

获取所述VR设备转动后所述VR设备中九轴传感器的三轴陀螺仪数据；

使用预设算法将所述三轴陀螺仪数据转换为第二转动角度，所述第二转动角度用于表征二维平面的转动角度；

计算所述第一转动角度和所述第二转动角度的差值；

判断所述差值是否符合预设条件，所述预设条件用于表征所述九轴传感器的性能处于标准状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述使用预设算法将所述三轴陀螺仪数据转换为第二转动角度，包括：

使用预置九轴融合算法将所述三轴陀螺仪数据转换为四元素；

使用预设数学公式将所述四元素转换为欧拉角；

通过投影计算，将所述欧拉角转换第二转动角度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

获取所述VR设备转动后的三轴加速度数据、三轴地磁数据；

根据所述三轴加速度数据校准以及所述三轴地磁数据使用预设校准算法对所述四元素进行校准。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述使用预置九轴融合算法将所述三轴陀螺仪数据转换为四元素包括：

获取所述三轴陀螺仪数据中的旋转向量以及旋转角度；

使用预设函数将所述旋转向量以及旋转角度转换为四元素；

其中，所述旋转向量包括xi，yj，zk，旋转角度包括w；

所述四元素被表示为：Y＝w+xi+yj+zk。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述使用预设数学公式将所述四元素转换为欧拉角包括：

使用数学变换公式将所述四元素转换为欧拉角；

所述数学变换公式包括：

其中，φ为航向角，θ为俯仰角，为翻滚角。

6.一种VR设备中九轴传感器性能的测试装置，其特征在于，包括：

控制模块，根据预设参数控制VR设备转动；所述预设参数至少包括第一转动角度；

第一获取模块，获取所述VR设备转动后所述VR设备中九轴传感器的三轴陀螺仪数据；

第一计算模块，使用预设算法将所述三轴陀螺仪数据转换为第二转动角度，所述第二转动角度用于表征二维平面的转动角度；

第二获取模块，计算所述第一转动角度和所述第二转动角度的差值；

判断模块，判断所述差值是否符合预设条件，所述预设条件用于表征所述九轴传感器的性能处于标准状态。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述所述第一计算模块包括：

第一计算单元，用于使用预置九轴融合算法将所述三轴陀螺仪数据转换为四元素；

第二计算单元，用于使用预设数学公式将所述四元素转换为欧拉角；

第三计算单元，用于通过投影计算，将所述欧拉角转换第二转动角度。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括：

第三获取模块，用于获取所述VR设备转动后的三轴加速度数据、三轴地磁数据；

校准模块，用于根据所述三轴加速度数据校准以及所述三轴地磁数据使用预设校准算法对所述四元素进行校准。

9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一计算单元包括：

第一获取子模块，用于获取所述三轴陀螺仪数据中的旋转向量以及旋转角度；

第一转换子模块，用于使用预设函数将所述旋转向量以及旋转角度转换为四元素；

其中，所述旋转向量包括xi，yj，zk，旋转角度包括w；

所述四元素被表示为：Y＝w+xi+yj+zk。

10.一种测试转台，其特征在于，包括，如权利要求6至9任意一项所述的装置。